Автооператор
Изобретение относится к машиностроению , а именно к неперепрограммируемым автоматическим манипуляторам, и может быть использовано для автоматизации загрузки-выгрузки технологического оборудования. Цель изобретения - упрощение конструкции за счет сокращения числа приводов для обеспечения Г-образной траектории перемещения захватного органа - типовой траектории для загрузочных операций. Автооператор состоит из поворотного основания 1, двух поворотных рычагов 2 и 3, щатуна 4, механической руки 5 с захватным органом 6 и дополнительного звена 7. Элементы 1-5 и 7 связаны между собой шарнирно. Поворотный рычаг 2 кинематически связан с приводом. Его вращение обеспечивает перемещение захватного органа 6 по траектории с характерными точками 19-21 и после поворота стойки по траектории с характерными точками 22-24. 1 з.п. ф-лы, 3 ил. о S (Л п 1лу // фигЛ
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН (19) (11) А1 (50 4 В 25 J 11/GO
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н ASTOPGHOIVIY СВИДЕТЕПЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3876089/31-08 (22) 01.04.85 (46) 15.03.87. Бюл. Ф 10 (71) Ереванский политехнический институт нм. К.Маркса (72) К.M.Åãèøÿí, Ю.Л.Саркисян и Х.Г.Асланян (53) 62-229,72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
Ф 1083900, кл. В 25 1 3/00, 1976. (54) АВТООПЕРАТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к неперепрограммируемым автоматическим манипуляторам, и может быть использовано для автоматизации загрузки-выгрузки технологического оборудования. Цель изобретения — упрощение конструкции за счет сокращения числа приводов для обеспечения Г-образной траектории перемещения захватного органа — типовой траектории для загрузочных операций. Автооператор состоит из поворотного основания 1, двух поворотных рычагов 2 и 3, шатуна 4, механической руки 5 с захватным органом 6 и дополнительного звена 7. Элементы 1-5 и 7 связаны между собой шарнирно. Поворотный рычаг 2 кинематически связан с приводом. Его вращение обеспечивает перемещение захватного органа 6 по траектории с характерными точками 19 — 21 и после поворота стойки по траектории с характерными точками 22-24. 1 з.п. ф-лы, 3 ил.
12964
Автооператор работает следующим образом.
В исходном положении (фиг.1) захватный орган находится в точке 19.
После окончания операции на оборудовании 16 включается привод и начинает вращаться рычаг 2. При этом захватный
Изобретение относится к машиностроению, а именно к неперепрограммируемым автоматическим манипуляторам, и может быть использовано для автоматизации операций загрузки-выгрузки технологического оборудования.
Цель изобретения — упрощение конструкции за счет сокращения числа. приводов для обеспечения Г-образной траектории перемещения захватного ор-1О гана (типовой траектории для загрузочных операций).
На фиг.1 изображена кинематическая схема автооператора, на фиг.2 — то же, первый вариант выполнения ; на фиг.3 — - то же, второй вариант выполнения.
Автооператор (фиг.1 и 2) состоит из поворотного основания — звена 1, двух поворотных рычагов 2 н 3, шатуна 4, механической руки 5 с захватным органом 6 и дополнительного звена 7. Элементы 1-5 и 7 связаны между
1 собой шарнирно. Поворотный рычаг 2 кинематически связан с приводом.
Дополнительное звено 7 одним концом связано с механической рукой 5, а другим — с неприводным (фиг.1) или приводным (фиг.2) рычагом. В автоопе30 раторе, показанном на фиг.3, помимо основного многозвенника и механической руки 5 имеются симметрично расположенные относительно оси вращения поворотной стойки } дополнительные многозвенник со звеньями 8, 9, 10 и механическая рука 11 с захватным: органом 12, причем звенья 1 и 8 кинематически связаны между собой зубчатыми колесами 13 и 14, а механические руки 5 и 11 — поступательный парой
4О
15. На фиг. 1 также показаны обслуживаемое оборудование 16, транспортируемое изделие 17, транспортер 18 и о характерные точки 19-24 траектории перемещения захватного органа 6.
02 2 орган из точки 19 перемещается последовательно в точки 20 и 21, далее захватывается изделие 17, поднимается в точку 21 и отводится от оборудования в точку 19. Затем осуществляется вращение поворотной стойки 1, в результате чего изделие перемещается в точку 22. При дальнейшем вращении рычага 2 изделие перемещается через точки ?3 и 24 траектории перемещения захватного органа и укладывается на транспортер. Захватный орган 6 освобождает иэделие и возвращается по обратной траектории в исходное положение.
Формула изобретения
1. Автооператор, содержащий поворотную стойку, основной шарнирно-рычажный многоэвенник, два рычага которого шарнирно связаны со стойкой, а один жестко связан с основной механической рукой, которая шарнирно связана посредством шатуна с указанными двумя рычагами, и привод, о т— л и ч а ю шийся тем, что, с целью упрощения конструкции за счет сокращения числа приводов для обеспечения
Г-образиной траектории перемещения захватного органа один из двух ука1
I эанных рычагов многозвенника кинематически связан с приводом с возможностью вращения относительно стойки, а сам многозвенник снабжен дополнительным звеном, шарнирно связанным одним концом с механической рукой, а другим — с приводным или с неприводным рычагом.
2. Автооператор по п.1, о т л ич а ю. шийся тем, что, с целью повышения производительности, он снабжен дополнительными механической рукой и шарнирно-рычажным многозвенником, расположенными симметрично основным механической руке и шарнирно — рычажному многозвеннику относительно оси вращения поворотной стойки, причем приводные звенья обоих многоэвенников кинематически связаны между собой, а механические руки связаны между собой поступательной парой;
1296402
Составитель Ю.Вильчинский
Техред Л.Олейник
Редактор Е.Копча
Корректор Л.Пилипенко
Заказ 708/20
Подписное
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Г
I
Тираж 954
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
