Привод шагового перемещения преимущественно для манипуляторов

 

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в автоматизированном технологическом оборудовании. Целью изобретения является снижение энергозатрат за счет разгрузки вибратора в режимах холостого хода. При включении вибратора крутильных колебаний, который может быть вьтолнен, например, в виде эксцентрика 1, расположенного р пазу 2 платформы 3, происходит колебание платформы 3 в опоре 9 и колебание червячного колеса 4, свободно установленного в опоре 9 и находящегося в зацеплении с червяком 5. При этом выходной вал 6, жестко связанный с червячным колесом 4, также будет совершать крутильные колебания. Для шагового перемещения выходного вала в одну из сторон включают серводвигатель 8, поворачивающий червяк 5 в направлении, обеспечивающем растормаживание червячного колеса 4 при обратном ходе платформы 3 и затормаживание его при прямом ходе за счет малой мощности серводвигателя 8, Изменение направления поворота колеса 4 и выходного вала 6 происходит при изменении направления вращения серводвигателя 8, время включения которого определяет угол поворота за один шаг. 1 ил. i tsasi.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СО1 ИАЛИСтИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

А1 (51)4 В 25 J 9

OflNGAHME NSGEP ETEHNR

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ!

21) 4219890/31 08 (22) 01,04.87 (46) 15. 11.88. Бюл. У 42 (71) Волгоградский политехнический институт (72) Я.Ш. Флейтман (53) 621-229.7(088,8) (56) Благонравов А.А. Механические бесступенчатые передачи нефрикционного типа, М.: Машиностроение, 1977, с. 59,60. (54) ПРИВОД ШАГОВОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПРЕИМУЩЕСТВЕННО ДЛЯ МАНИПУЛЯТОРОВ (57) Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в автоматизированном технологическом оборудовании. Целью изобретения является снижение энергозатрат за счет разгрузки вибратора в режимах холостого хода. При включении вибратора крутильных колебаний, который .может быть выполнен, например, в виде эксцентрика 1, расположенного в пазу 2 платформы 3, происходит колебание платформы 3 в опоре 9 и колебание червячного колеса 4, свободно установленного в опоре 9 и находящегося в зацеплении с червяком 5. При этом выходной вал 6, жестко связанный с червячным колесом 4, также будет совершать крутильные колебания, Для шагового перемещения выходного вала в одну иэ сторон включают серводвигатель 8, поворачивающий червяк 5 в направлении, обеспечивающем растормаживание червячного колеса 4 при обратном ходе платформы 3 и затормаживание его при прямом ходе за счет малой мощности серводвигателя 8, Изменение направления поворота колеса

4 и выходного вала б происходит при изменении направления вращению серво- ( двигателя 8, время включения которого определяет угол поворота эа один шаг.

1 ил. Ьаий

14372

Изменением фазы включения серводвигателя 8 относительно фазы колебаний вибратора можно обеспечить изменение угла дискретного перемещения колеса 4 от 180О до нескольких угловых минут и тем самым обеспечить позиционирование с точностью, определяемой зазорами между червяком 5 и червячным колесом 4.

Формула и э о б р е т е н и я

Привод шагового перемещения преи мущественно для манипуляторов, содержащий расположенный на основании вибратор крутильных колебаний, установлечную на платформе самотормозящу:о.червячную пару, серводвигатель, кинематически связанный с червяком этой пары, и выходной вал, жестко связанный с ее червячным колесом„ отличающийся тем, что, с целью снижения энергозатрат за счет разгрузки вибратора в режиме холо-. стого хода, платформа соединена с вибратором крутильных колебаний с возможностью поворота вокруг оси, совпадающей с осью червячного колеса, при этом серводвигатель установлен на основании, а его кинематическая связь с червяком выполнена гибкой.

Составитель Ф. Майоров

Техред A.Кравчук

Редактор N. Циткина

Корректор Н. Король

Подписное

Заказ 5833/!6 Тираж 908

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4f5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная„ 4

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в автоматизированном технологическом оборудовании, )

Целью изобретения является снижение энергозатрат за счет разгрузки вибратора в режимах холостого хода„

На чертеже изображен привод, общий вид. 1О

Привод содержит расположенный на основании вибратор крутнльных колебаний, который может быть выполнен в виде вращающегося эксцентрика 1, расположенного в пазу 2 платформы 3, на которой установлена червячная пара,,включающая червячное колесо 4 и чер-вяк 5, Ось вращения червячного колеса 4 совпадает с осью качания платфор. мы 3 и осью выходного вала б, жестко 20 связанного с червячным колесом. Чер-, вяк 5 гибкой кинематической связью, например торсионом 7, соединен с валом серводвигателя 8, установленного неподвижно на основании. Выходной 25

; вал б имеет подшипниковую опору 9.

Привод работает следующим образом.

При включении вибратора происходят крутильные колебания платформы 3.

Одновременно с ней колеблется и чер- ЗО вячное колесо 4, находящееся в зацеплении с червяком 5 установленным на этой платформе. Затем включаетс- серводвигатель 8. Вращение его вала через гибкую кинематическую связь

35 передается на червяк 5. Последний обеспечивает своим вращением растормаживание червячного колеса 4 при колебании платформы 3 в одну сторону и затормаживание этого колеса из-за ма- 4О лой мощности серводвигателя 8 при колебании платформы 3 в другую сторону.

Это приводит к периодической остановке колеса 4 на период обратного хода платформы 3 с последующим периодическим дискретным поворотом в одном направлении. Изменением направления

12 2 вращения серводвнгателя 8 изменяется и направление дискретного одностороннего вращения колеса 4 и, следовательно, выходного вала 6. Двигатель работает с периодическими остановка ми, поэтому его характеристику желательно иметь мягкой. При холостом ходе, когда платформа 3 совершает движение без червячного колеса 4, относительное движение червяка 5 и колеса. 4 происходит беэ нагрузки, с минимальным расходом энергии.