Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения и более точно к манипуляторам для струйной обработки (очистки, нанесения покрытий) поверхностей изделий. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения возможности струйной обработки изделий цилиндрической формы с вьтуклыми днищами . При включении двигателя 7 начинают враш,аться два выходных вала 9 и 10 планетарного редуктора 8. Вал 9 поворачивает жестко связанную с ним направляющую 2, а вал 10 через ведущую звездочку 3 цепной передачи перемещает вдоль направляющей 2 механическую руку 3, на которой закреплен распылитель. Изделие 17 с помощью роликового стенда 19, установленного на тележке 18, вращается, при этом отпечаток факела распылителя совершает обход поверхности днища изделия по спирали. 2 ил. i СЛ оо сд INS CD О) Йл./

15296 А1

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (5l)4 В 25 Л 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4035994/25-08 (22) 10.03.86 (46) 07.06.87. Бюл. Р 21 (71) Научно-исследовательский и конструкторско-технологический институт эмалированного химического оборудования (72) А.И.Витюк и А.Н.Чернявский (53) 62-229.72(088.8) (56) Белянин П.Н. Окрасочный робот

РП 11-1600. — В кн. Промьппленные работы и их применение. M.: Г1ашиностроение, 1983, с. 297, рис. 212. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения и более точно к манипуляторам для струйной обработки (очистки, нанесения покрытий)поверхностей изделий. Целью изобретения является расширение функциональных воэможностей за счет обеспечения возможности струйной обработки изделий цилиндрической формы с выпуклыми днищами. При включении двигателя 7 начинают вращаться два выходных вала 9 и 10 планетарного редуктора 8, Вал 9 поворачивает жестко связанную с ним направляющую 2, а вал 10 через ведущую звездочку 3 цепной передачи перемещает вдоль направляющей 2 механическую руку 3, на которой закреплен распылитель. Изделие 17 с помощью роликового стенда 19, установленного на тележке 18, вращается, при этом отпечаток факела распылителя совершает обход поверхности днища иэделия по спирали. 2 ил.

)315296

Изобретение относится к области ,машиностроения, точнее к манипуляторам для струйной обработки (очистки, нанесения покрытий) поверхностей изделий . 5

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения возможности струйной обработки изделий цилиндри- ческой формы с выпуклыми днищами. 10

На фиг.1 изображена кинематическая схема манипулятора; на фиг.2— схема обработки изделия. .Манипулятор состоит из основания

1, на котором с возможностью вращения смонтирована направляющая 2 с механической рукой 3, и привода 4.

Механическая рука снабжена исполнительным органом 5 и установлена с возможностью перемещения вдоль нап- 20 равляющей 2 с помощью цепного механизма, ведущим элементом которого является звездочка 6. Привод 4 размещен в основании 1 и состоит из двига1 теля 7 и планетарного редуктора 8, имеющего два выходных коаксиально расположенных вала 9 и 10. Наружный вал 9 жестко связан с направляющей

2, а внутренний вал 10 — со звездочкой 6. Редуктор содержит ведущее зубчатое колесо 11, два сателлита 12 и

13, связанных водилом 14 с валом 10, и два колеса 15 и 16 с внутренним зубчатым венцом, причем колесо 15 закреплено на основании, а колесо 35

16 — на валу 9. Обрабатываемое изделие 17 устанавливается на тележку 18 с роликовым стендом 19.

Манипулятор работает следующим образом. 40

При помощи тележки 18 совмещают ось манипулятора с большей осью обрабатываемой поверхности днища изделия. Включают. двигатель 7, который при помощи планетарного ре- 45 дуктора 8 поворачивает руку 3 в крайнее положение, 2

С помощью роликового стенда 19 изделие 17 вращают относительно его горизонтальной оси. Одновременно включают. распылитель и реверсируют двигатель 7. При этом вал 9 поворачивает направляющую 2, а вал 10 посредством звездочки 6 и цепи перемещает руку 3 с распылителем вдоль направляющей. При этом отпечаток факела совершает обход поверхности днища изделия по спирали.

Когда угол < поворота направляющей достигнет значения cL = 0, а ось руки совпадет с осью манипулятора, двигатель 7 выключают и перемещают тележку с изделием. В это время происходит обработка цилиндрической поверхности иэделия по винтовой линии.

Заднее днище обрабатывают так же, как и переднее, остановив тележку и включив двигатель 7.

После обработки заднего днища возвращают манипулятор в исходное положение.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание с направляющей, механическую руку с исполнительным органом, размещенную на направляющей, цепной механизм перемещения механической руки с ведущим элементом, выполненным в виде звездочки, и привод, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет обеспечения возможности струйной обработки изделий цилиндрической формы с выпуклыми днищами, направляющая смонтирована на основании с возможностью вращения, а привод выполнен в виде редуктора с двумя выходными коаксиально расположенными валами, причем наружный вал жестко связан с направляющей, а внутренний — с упомянутой звездочкой.

1315296

paciue

Составитель 10.Вильчинский

Техред Н. Глущенко

Корректор Н.Король

Редактор Л.Гратилло

Заказ 2258/!7

Подписное

Тираж 953

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4