Захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промьшленных роботах и манипуляторах . Целью изобретения является повышение точности базирования и надежности работы, достигаемое фиксацией детали в двух плоскостяк. Захватное устройство состоит из кор6 пуса 2, в котором установлен неприводной зажимной элемент 11. На корпусе 2 закреплены щечки 6 с возможностью вращения на осях 5, установленных в корпусе 2. В щечках 6 находятся пазы 7, в которых рас положены пальцы 9, установленные в подвижном зажимном элементе 8. Захватное устройство подводится к де тали 13 таким образом, что рабочие поверхности 12 неприводного зажимного элемента 11 скользят вдоль образующих детали 13. Когда деталь 13 оказывается в зоне между нижними и верхними щечками 6, включается привод , перемещающий зажимной элемент 8, который прижимает деталь 13 к рабочим поверхностям 12 зажимного элемента 11. Одновременно с зажимным элементом 8 перемещаются в пазах 7 пальцы 9, поворачивая относительно осей 5 щечки 6, которые охватывают торцы детали 13. 2 ид. сл 00 4

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК 511 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3992258/25"08 (22) 20.12.85 (46) 30.09.87. Бюл. У 36 (71) Всесоюзный научно-исследовательский проектно-конструкторский институт технологии электрических машин малой мощности (72) М. М. Геселев, Л. Я. Серебря" .кова, Г. А, Топчиашвили и К. М. Чадунели (53) 621.229.7(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 1033310, кл. В 25 J 15/00, 1982. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах. Целью изобретения является повышение точности базирования и надежности работы, достигаемое фиксацией детали в двух плоскостях.

Захватное устройство состоит из кор2

„„SU„„1341023 А 1 пуса 2, в котором установлен неприводной зажимной элемент 11. На кор" пусе 2 закреплены щечки 6 с возможностью вращения на осях 5, установленных в корпусе 2. В щечках 6 находятся пазы 7, в которых расположены пальцы 9, установленные в подвижном зажимном элементе 8. Захватное устройство подводится к детали 13 таким образом, что рабочие поверхности 12 неприводного зажимно" го элемента 11 скользят вдоль образующих детали 13. Когда деталь 13 оказывается в зоне между нижними и . верхними щечками 6, включается привод, перемещающий зажимной элемент

8, который прижимает деталь 13 к рабочим поверхностям 12 зажимного элемента 11. Одновременно с зажимным элементом 8 перемещаются в пазах 7 пальцы 9, поворачивая относительно осей 5 щечки 6, которые охватывают торцы детали 13. 2 ил.

1341023

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах.

Цель изобретения - повышение точности базирования и надежности работы фиксацией детали в двух плоскостях.

На фиг. 1 показано захватное устройство, продольный разрез; на фиг. 2то же, вид сверху.

Захватное устройство закрепляется на исполнительном механизме 1, например, механической руки, промышленного робота или манипулятора, состоит из корпуса 2 и закрепленного на нем силового цилиндра 3 со штоком 4.

На корпусе 2 закреплены с возможностью проворота на осях 5 щечки 6, вы полненные с пазами 7, а к штоку 4 силового цилиндра 3 прикреплен подвижной элемент 8, выполненный в виде планки.

Захватное устройство, содержащее корпус, зажимные элементы, один из которых приводной, а другой жестко сОединен с кОрпусОм О т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повыг шения точности базирования и надежности работы, оно снабжено двумя парами шарнирно установленных на корщ0 пусе щечек с пазами, а в приводном зажимном элементе установлены до" полнительно введенные пальцы с возможностью расположения их в пазах щечек.

На подвижном зажимном элементе 8 закреплены пальцы 9, расположенные в пазах 7 щечек 6. На корпусе 2 симметрично относительно продольной оси расположены колонки 10,. на которых установлен неподвижный зажимной элемент Il с рабочей поверхностью 12 являющейся базирующей поверхностью транспортируемого изделия

13. Между торцом колонки IÎ и неподвижным зажимным элементом 11 с целью точного выставления иэделия вдоль оси исполнительного механизма l раз" мещены компенсирующие шайбы 14. Последние прикреплены к корпусу винтами 15, а неподвижный зажимной элемент ll -- гайками 16.

Захватное устройство работает следующим образом.

С помощью робота или манипулятора захватное устройство вводится в рабо" чую зону, где размещается на одной оси с подлежащим транспортировке иэделием 13. Затем захватное устройство надвигается на транспортируемую деталь таким образом, что рабочие поверхности 12 неподвижного зажим10 ного элемента 11 скользят вдоль образующих изделия 13, Когда деталь оказывается в зоне между нижними и верхними щечками 6, поступает команда от датчика .(не указан) на подачу

15 давления в силовой цилиндр 3 и шток

4 с закрепленным на нем подвижным .зажимным элементом 8„ прижимая изделие 13 к рабочим поверхностям 12 неподвижного зажимного элемента 11.

20 При этом происходит эажатие и центрирование детали.

Одновременно с подвижным зажимным элементом 8 перемещаются закрепленные на нем пальцы 9, которые скользят по пазам щечек 6, Последние поворачива" ются вокруг осей 5 и охватывают торцы изделия 13, препятствуя его пере-. мещению вдоль вертикальной оси.

30 Формула изобретения

ВНИИПИ Заказ 1818/2 Тираж 9Î8

Подписное

Произв.-полигр. пр-тие, r, Ужгород, ул. Проектная, 4