Вакуумный захват

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к вакуумным захватам, и может быть использовано для захвата плоских изделий. Цель изобретения - повышение надежности. Для этого датчик наличия детали выполнен в виде блока сравнения 7. Блок сравнения срабатывает и выдает сигнал в систему управления при перепаде давления в вакуумных каналах 2 первого 3 и второго 4 эжекторов. Вакуумный канал эжектора 3 соединен с полостью присоски I. В вакуумном канале второго эжектора 4 создается эталонное разрежение. Перепад давления возникает при захвате присоской изделия 5. Питающие сопла эжекторов соединены с источником сжатого воздуха через последовательно соединенные распределительный клапан 10 и регулятор давления 12. 2 з. п. ф-лы, 3 ил. СО i 4: сл со 00 cfJuB.i

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (58 4 В 25 J 15 06 В 66 С 02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ бд

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2.1 ) 4029737/31-08 (22) 26.02.86 (46) 15.10.87. Бюл. № 38 (71) Волгоградский политехнический институт (72) Л, А. Рабинович и Г. П. Барабанов (53) 621-229.72 (088.8) (56) Промышленная робототехника / Под ред. Л. С. Ямпольского. К.: Техника, 1984, с. 233, рис. 11.2. (54) ВАКУУМНЫЙ ЗАХВАТ (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к вакуумным захватам, и может быть использовано для захвата плоских изделий. Цель изобретения — по„„SU„„1344598 А 1 вышение надежности. Для этого датчик наличия детали выполнен в виде блока сравнения 7. Блок сравнения срабатывает и выдает сигнал в систему управления при перепаде давления в вакуумных каналах 2 первого 3 и второго 4 эжекторов.

Вакуумный канал эжектора 3 соединен с полостью присоски 1. В вакуумном канале второго эжектора 4 создается эталонное разрежение. Перепад давления возникает при захвате присоской изделия 5. Питающие сопла эжекторов соединены с источником сжатого воздуха через последовательно соединенные распределительный клапан 10 и регулятор давления 12. 2 з. и. ф-лы, 3 ил.

1344598

Изобретение относится к машиностроению, в частности к вакуумным захватам с автоматическим управлением, и может быть использовано для захвата плоских изделий.

Целью изобретения является повышение надежности.

На фиг. схематически показан вакуумный захват; на фиг. 2 регулируемый эжектор, об(ций вид; на фиг. 3 блок сравнения.

Вакуумный захват (фиг. ) содержит присоску 1, полость которой сообщена с вакуумным к líàпОМ 2 первого эжектора 3, а также — второй эжектор 4, который обеспечивает эта»о)нос разрежение, равное по величине разрежению в полости присоски нри <)Tc),тствии изделия !5. Вакуум13 Ы E i< 3 I; I. I I >3 Э ж E K T О P О В И < ). 1 « ) <. J 1! 11 <« I! Ы K IS i< О Д— ным штуцерам 6 блока 7 сравнения пневма<ичс I1, t. I;1»»временно вакуумный кана.l tsl<>poãо 3!KE кг<)p3»остоянно соединен с атмосферой Питающие сопла 8

3>KEкгор<)н»o,lK iK) и ны к нормально открытомх ikey!!.t I „;1.1 1>едег»!те It Iiol o клапана ! О, к<>г<>рыи о(«»3»СТс>3 с атмосферой. !

1»рм<)ль»о <акрьпыи 1)ход 1 распредел<1те. Ibtioi к.l3»3ti«l Ilo.kê.!to÷ tl к регулятору 12 даи.><:!<ия. 1)тим обеспечивается»одключение эжекто )03 к источнику сжатого воздуха только ИО время захвата изделия и их соединенис с атмосферой при холостом ходе.

Подклк>»ение всех устройств осуществляется

»оср(дством соединительных грубопроводов 13. Питаи)щее co»10 второго эжектора вы»олнено возможно Tbto»еремещения оТносигельно выходного E >»ла 14 (фиг. 2), напри 1ер, з;l счет рсзьбового соединения

:)TO lIO3 t <>. 1ЯЕ I !i. 313 ti O И 3 Х1Е НЯТЬ P3CCTOЯ НИ( а следовательно, и величину разрежения. со<дава(мого д;3»ным эжектором. тополи)3тельно разр" >кепи(может p(гулироиаться

П ОС Р Е ДС т IS O t<1 I I 3 « l i t l E. 13 kt >3 З «1 З О Р 3 <1 М Е ж Д « t3 t >i«; О дн ы м с 031.

h.t<>K сравнения (фиг. 1) вы<и>лнен в ви,(е цилиндра 16 из» маги)1г)!ого матерна.13 с внутр(llii< и полос ью 17. н кОТОрОн хстановлен il(>ptltEII> 18. Иыполненныи из магнитотиерде<ощ<ч <> ма г(г»33.1;1, т. е. lip(Icò3âляет сооой носг<>янный магнит. В tio1ocTk! 19 установлен бссконтактttt,lki магниточувствительный датчик 20, на»ример геркон, cðàбатывакнций»ри вk;)klvnдействии с магнитным»олем поршня 18 и выдаю)ций сигН3Л Б СИ\. «. М« > IIP313, ICНИЯ (tl(IIOK333Н3 )

»ри IIH,III÷èè !ег;I

Вариант бл< ка сравнения приведен на фиг. 3. Ьлок IS»l<> l»cí is вид(камеры 21, р3 3д(. IE 1<НОЙ «3< мбp 113ОИ 2 > Il«1 .I,в(ГCp— мстичные»» l<)E ти Л Il Ь, каждая из коTopt>Ix E»3О,+,< »3 входным н)тх пером 6. В»Ол<)сти А см<» г»()<>IS;»III нормально разомкнутыс к >»такты 23 < во<можностыо замыкания ог прогиба мембраны, 13 »олости Б нормально замкнуIttt контакты 24 с воз5

1О

55 можностью размыкания Ог прогиба мембраны.

Вакуумный захват работае1 следую(цим образом.

Требуемое давление сжатого воздуха устанавливается регулятором 12 давления (фиг. 1). В ясходном положении распределительный клапан 10 перекрывает подачу сжатого воздуха к эжекторам 3 и 4, соединяя их при этом с атмосферой, вакуум, в полости присоски отсутствует. Это необходимо, например, при холостом ходе руки робота с вакуумным захватом для экономичного использования сжатого воздуха.

При переводе захвата в рабочее состояние производится переключение распределительного клапана 10: его нормально открытый вход 9 закрывается, а нормально закрытый вход 11 открывается. Сжатый воздух по соединительным трубопроводам

13 поступает одновременно в первый эжектор 3 и второй эжектор 4. Если при этом изделие 5 в присоске 1 будет отсутствовать, то вакуумный канал 2 эжектора 3, К3К и эжектора 4, окажется соединенным с атмосферой. Поэтому пневматические сигналы в виде отрицательного давления (разрежения), поступающие через входные штуцера 6 на блок 7 сравнения, одинаковые по величине. Одинаковая величина разрежения Определяется общим источником питания, 3 также дополнительным регулированием расстояния S или зазора 6 при настройке захвата (фиг. 2) посредством

»лавного переме!пения соответственно входного сопла 8 или заслонки 15 относительk3o выходного соила !4. Пере113д давления в герметичной полости 17 блока 7 сравнения практически отсутствует (фиг. 1). Следовательно, на постоянный магнит 18 действует; »лько собственный вес, поэтому он находится в крайнем нижнем положении.

При этом сигнал на выходе блока сравнения отсутствует. При захвате изделия 5 полость присоски 1 перекрывается, т. е. образуется замкнутое пространство, величина разрежения в котором значительно (в 10 — 15 раз) возрастает по сравнению с разрежением в вакуумном канале дополнительного эжектора 4, постоянно соединенного с атмосферой. Г1р)! этом в полости ! 7 блока 7 сравнения возникает перепад отрицательного давления, результирующая сила которого I!a!!pat);le!33 в сторону большего разрежения. По.(действием этой силы постоянный магнит 18»ер< мещается в крайнее верхнее положсtIHE (на фиг. 1 показано пунктиром). Расстояние ме кду ним и герконом 20 coKp3II(3(Tc>3 так, что магнитное поле маги)3т<3 3(>мыкает контакты геркона, которые подают электрический сигнал о захвате присоской изделия. В случае незахвата изделия или его отрыва От

»рисоски, например t)o время транс)торти1344598

Ф<>)>.)li > 1>(T(>((ь<(<иР. 3 (.< K т и в и « : < Г р ) <1))>)3

Р< )ил)оР 1 !);)));<) f>N Тих р«.(31 В<-р» Кор ") л): I < )и< ии °

:)пл<) ) 3;)t)!) « Тири>к 95 f f < I, (» и < «) )

) f !If)i) f1 I )«, л )р< гв«ппо;о ло(>и ()>;) (.«. I .<,.)ч и )< !» )»и)

I I <Гл(В, Чо«) и;) ж,(), 3>,) < )), ).,))> и;)и . ) 1 !!!и )< )« .()))< ))) )-поли, р) !и<и<) л<и ) !)) )HH; и«, ) 3 ih)оро!. . 3! ровки, полость присоски оказывается соединенной с атмосферой. На блок сравнения вновь поступают одинаковые по величине сигналы, перепад д; )ения исчезает, постоянный магнит 18 под действием собственного веса возвра(цается в исходное крайнее положение. Влияние магнитного поля на геркон 20 снижается и его контакты размыкаются.

Для повышения надежности контроля удержания изделия величину эталонного разрежения при настройке второго эжектора 4 следует задавать на 20 25% больше, чем аналогичное разрежение в первом эжекторе

3, возникающее при отсутствии изделия В присоске. Это обеспечит определенную защиту от ложных сигналов, поступак)щих на блок сравнения, а также более надежный и быстрый Возврат в исходное положение постоян Iot о магнита.

Для разгр .)ки захвата Осущ«сп)ляет«я переключение раси рс;I()ëительногo клапана

l0 в исходное положени . 1! ри этом II(>дача сжатого воздуха в эжекторы Iip(. кращается и их:33(гак)33(ие сон I;3 8 с(идиняются с атмосферой, В p(.

Блок сравнени(о вариант которого приведеH на фиг. 3, работает следую(цим образом. В исхо (ном состоянии, когда сигна II)I в полостях Л и Б Отсутствуют или одинаковые по величине, контакты 23 ра tovhkfyты, а контакты 24 замкнуты. Если появляется пере l;I1 отрица гельного давления, то мембрана 22 прогибается, замыка T контакты 23, подан сигнал О захвате И3 цра <мык«(T K<>H г<3KThl 24. 11рН делении изделия От присоски сигналы в камерах уравнов IHHBHê>òoÿ и мембрана 22 под действием упругих Bit;I возвра(цается

В исходное со гояни<, р,« »thtfx tt к<ш 3K »3 23 и замкнув конт hTI)l 1 H() t IB T(м (амым сигнал о разгр«л" и:< I:Iя

1. Вак l мныи 3 хват, сод piKHII(HH при ocK), поло Tt) которой соедипеkl< о п(ц имосетью и с вакуумным д;(тчиком на.lit÷èÿ лета.lH системы управления, Ог.)и)<()юи(ш(< l т(M, что, с 3(< лыс) Ilo331)1 и((и и я Н<3 (еж ности, В НЕГО ДОПОЛНИтс,lhlf() ВВЕДЕНЫ Два ЭЖОКтора, а в((ку )п((й датчик H

15 пеpBof о и второго эж«кт<>1)<>В, Hplt этом полость присоски с(>единен;3 с Вакуумным

К»la.TO! i)K«KT<>f>;3, ),I!l!I(H с атмО(— ферой, причем пи г;)ю;ци(соп.1;3 эж(кторОВ соединены с исто Ником .(;)!3.3<.«Н» черо.<

20 последовательно o(и ли цен kli)I(расп род(. л ит(льный клана((и регулHòop дан 3< 33>IH.

2. Захват и<> tt. 1,;>).II()(()N>ùï((l

Т(м, чТО б.l()K сp;)BI3< н)!я Bl))по,п)<. Ii В Blt l<. нилин;(ра (H<)pi!Ikl(Il pl! "I <>M цилин,(р

ВЫ (30 133(Н ИЗ 33(. Х)(3 I !I!IT!I<)I О I Г«PH f>(пень HB )l<) t liH I<), BL P 3<>гО lt и")е() !3() <можность взаи и Од< и(I fill>l «(и окон г;) л н! и магниточувствит л), (ым 3

ТОРЦВХ ЦИ1ИН;3Р 3 li!)I II <>, !I(. <П I I!Х ) ill!)I<. ()TI3(!>С

ТИЯ Д1Я IIO3K1ÞOTÂ(: (I I3), kOIII It (1

30 В;)къъ х(н (м KB H(), 3;! Nih(>; Г) )Р< )В

3. Захват llo H. I, Ог.)и«и)ощ(;и(зч) гех(, что блок p<)fili(ния fil)ii; л()ен В Ви.(е ках)еры, р<)з;ц,-)) нн >i! мем(:р;)н) и н;! 03, I (p

М<)ТИЧ3{ЫB ПО,(О<.1 И, К;3; 3<,I<)Я )! 3 h(>!()Pt)! X

И <((<. Г В ;ОДНOC (>1 В(PСТИЕ,(, и IIО,(h. I IO.I<. II ИЯ

3 K (o()TB(тст(3(к) п(пи В ihh (пы K H<3. 3;3 it 3<>.i и.ти рас3)О. )ОЖ(. 3(Ы KOIIT3: il t)I<. (OИ(T(. мой )13P<3B. 1(HHH H им< K)ll(t .о 33)> < )(О+ )(О(I i)

В 3<)H )(ОД(ИСТВИЯ O (()!ОР(3(3)>й