Схват манипулятора

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в захватных органах манипуляторов . Целью изобретения является расширение функциональных возможностей. Для этого полые эластичные камеры 2, расположенные внутри корпуса 1, снаО- .лсны регулируемыми вентилями, соединяющими эластичные камеры 2 соответственно с атмосферой, источником сжатого воздуха, а также соседние камеры между собой. Эластичные камеры 2 выполнены в виде пальцев и расположены на корпусе 1 в шахматном порядке . При захвате детали часть вентилей открывается и сжатый воздух, поступая в эластичные камеры 2, деформирует их. Деформируясь, камеры 2 захватывают деталь. Сила давления на деталь в каждой точке зависит от величины давления в соответствующей эластичной камере 2, которая определяется степенью открытия вентилей данной камеры. Таким образом может быть достигнуто регулирование давления на отдельные части детали, а также перемещение детали внутри схвата, вращение ее или изменение ее ориентации. 1 ил. С (Л / х ху у у r-r-r-r Soidyx

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИ Х

РЕСПУБЛИК

28 А1

119) (11) (51)4

6, 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3985399/31-08 (22) 09.12,85 (46) 07,10.87. Бюл. М- 37 (7 1) Белорусский политехнический институт (72) К.В. Плюгачев, P.Â, Новичихин, В.В. Павловец и И,Б. Чернецова (53) 621-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

)1- 929432, кл. В 25 J 15/00, 1982. (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в захватных органах манипуляторов. Цепью изобретения является расширение функциональных возможностей.

Для этого полые эластичные камеры 2, расположенные внутри корпуса 1, снабжены регулируемыми вентилями, соедипяющими эластичные камеры 2 соответственно с атмосферой, источником сжатого воздуха, а также соседние камеры между собой. Эластичные камеры 2 выполнены в виде пальцев и расположены на корпусе 1 в шахматном порядке. При захвате детали часть вентилей открывается и сжатый воздух, поступая в эластичные камеры 2, деформирует их. Деформируясь, камеры

2 захватывают деталь. Сила давления на деталь в каждой точке зависит от величины давления в соответствующей эластичной камере 2, которая определяется степенью открытия вентилей данной камеры. Таким образом может быть достигнуто регулирование давления на отдельные части детали, а также перемещение детали внутри схвата, вращение ее или изменение ее ориентации. 1 ил.

1342728 тигHvòо открыти»M вентилей 4, соединяющих камеры между собой, а также двух вентилей 3, соединяющих крайние камерь с источником сжатого возформула из о бретени

Составитель Г. Максимова

Техред М.Ходанич Корректор Л. Пилипенко

Редактор Н. Горная

Заказ 458б/15

Тираж 951

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

11303".>, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписно»

Нроизводс тв«нно-полиграфическое предприятие, г. Ужгороп, ул. Проектная, 4

Изобрет»ние относится к машиностроению и может быть использовано в захватных органах манипуляторов.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей.

На чертеже показан схват манипулятора, общий вид .

Схват манипулятора содержит корпуr 1, внутри которого в шахматном порядке расположены полые эластичные камеры 2, соединенные регулируемыми вентилями 3 с источником сжатого воздуха, регулируемыми вентилями 4 между собой и регулируемыми вентилями 5 с атмосферой.

Схват манипулятора работает следующим образом.

При захвате детали часть вентилей крывается, и сжатый дрозду, ту2() пая в эластичные камеры, деформирует их. Деформируясь, камеры захватывают деталь ° Сила давления на деталь в каждой точке зависит от величины давления в соответствующей камере, 2б которая определяется степенью открытия вентилей данной камеры.

При захвате деталей сложной формы целесообразно придавать схвату форму, соответствующую данной детали, т.е. поддерживать в разных эластиччых камерах разное давление. Например, придание элас-ичным камерам, находящимся на правой части схвата, формы, показанной на чертеже, может быть досдуха, и частичным открытием одного вентиля 5, соединяющего среднюю камеру с атмосферой, при закрытом положении остальных вентилей. При этом достигается минимальный расход сжатого воздуха.

Путем изменения давления в отдельных камерах могут быть достигнуты регулирование давления на отдельные части детали, а также перемещение детали внутри схната, вращение ее или изменение ее ориентации.

Схват манипулятора, содержащий корпус, внутри которого расположены полые эластичные камеры, соединенные с источником сжатого воздуха, о т— л и ч а ю шийся тем, что, с:|елью расширения функциональных возможностей, он снабжен регулируемыми вентилями, соединяющими эластичные камеры соответственно с атмосферой и с источником сжатого воздуха, а также соседние камеры между собой, причем эластичные камеры выполнены в виде пальцев и расположены на корпу е в шахматном порядке.