Устройство для программного управления

 

.Изобретение относится к технике автоматического управления и может быть использовано в системах программного управления робототехническими комплексами. Цель изобретения - повьшение быстродействия и упрощение устройства. Устройство содержит датчики состояния объектов управления, датчики положения рабочих органов объектов управления, генератор импульсов, первый, второй дешифраторы, первый, вторые и третьи элементы И, блок набора программ, первые и второй триггеры, первый, второй, третий и четвертый элементы ИЛИ, шифратор, Шифра ор обеспечивает включение нужного объекта управления . Третий элемент ИЛИ создает сигнал , в соответствии с которым отключается объект управления и пропускается заданное число шагов программы в случае, если объект управления неисправен . Неисправность объекта управления регистрируется датчиком состояния . Срабатывание четвертого элемента ИЛИ и переход к следующему шагу программы происходит по достижении объектом управления заданного положения, которое регистрируется датчиком положения. 1 ил. о (Л со 05 ОР 00 а

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 G 05 В 19/18

ОЙИОАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ.;;.

R A8ТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4034838/24-24 (22) 10.02.86 (46) 30.12.87. Бюп. 9 48 (71) Ленинградский институт авиационного приборостроения (72) В, А. Долженков и И. А. Салова (53) 621. 50. 355 (088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР

11 537328, кл, G 05 В 19/18, 1975, Авторское свидетельство СССР

: Ф 938262, кл. G 05 В 19/18, 1979. Авторское свидетельство СССР

У 1012205, кл. G 05 В 19/18, 1981. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО

УПРАВЛЕНИЯ (57) .Изобретение относится к технике автоматического управления и может быть использовано в системах программного управления робототехническими комплексами. Цель изобретения — повышение быстродействия и упрощение устройства. Устройство содержит датчики состояния объектов управления, датчики положения рабочих органов объектов управления, генератор импульсов, первый, второй дешифраторы, первый, вторые и третьи элементы И, блок набора программ, первые и второй триггеры, первый, второй, третий и четвертый элементы

ИЛИ, шифратор, Шифрач ор обеспечивает включение нужного объекта управления. Третий элемент ИЛИ создает сигнал, в соответствии с которым отклю-, чается объект управления и пропускается заданное число шагов программы в случае, если объект управления неисправен. Неисправность объекта управления регистрируется датчиком состояния. Срабатывание четвертого элемента ИЛИ и переход к следующему шагу программы происходит по достижении объектом управления заданного положения, которое регистрируется датчиком положения, 1 ил, 1 136

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах программного управления робото техническими комплексами.

Цель изобретения - повышение быст родействия и упрощение устройства, На чертеже представлена функциональная схема устройства для программного управления.

Устройство содержит генератор 1 импульсов, первый элемент И 2, счетчик 3 импульсов, первый дешифратор

4, блок 5 набора программ, первые триггеры (Тг) 6, второй дешифратор 7 вторые элементы И 8, первый элемент

ИЛИ 9, второй элемент ИЛИ 10, третий элемент ИЛИ ll четвертый элемент

ИЛИ 12 второй триггер 13, третьи элементы И 14, шифратор 15, объекты 16 управления, датчики 17 состояния объектов управления, датчики 18 положения рабочих органон объектов управления и элементы 19 развязки.

Устройство программного управления конструктивно выполнено в виде двух узлов: центрального, включающего генератор 1 импульсов, счетчик

3 импульсов, дешифраторы 4 и 7, блок

5 набора программ, триггеры 6 и 13, элементы И 2 и 8, элементы ИЛИ 9 и

10, шифратор 15 и элементы 19 развязки, и периферийного, содержащего объекты 16 управления, датчики 17 .состояния объектов управлений, дат" чики 18 положения рабочих органов объектов управления, элементы И 14 и элементы ИЛИ 11 и 12. Эти два узла в зависимости от конструктивного исполнения робототехнического комплекса могут находиться на значительном расстоянии друг от друга и соединяться между собой посредством кабеля (линий связи).

Устройство программного управле" ния работает следующим образом.

Перед началом работы обнуляются счетчик 3 импульсов и все триггеры

6, а триггер 13 устанавливается в единичное состояние. С прямого выхода триггера 13 снимается единичный сигнал, который поступает на вторые входы элементов И 8 и управляющий вход дешифратора 7, запрещая поступление импульсов на дешифратор 7, а с инверсного выхода триггера 13 снимается нулевой сигнал, который разрешает поступление импульсов со счет чика 3 на дешифратор 4. На втором

3136

2 входе элемента И 2 действует сигнал разрешения, и с выхода генератора 1 импульсов через первый вход элемента И 2 на счетный вход счетчика 3 им- г> пульсов поступают тактовые импульсы.

Код на выходах этого счетчика поступает на информационные входы первого дешифратора 4, на выходах которого появляются сигналы, поступающие на соответствующие входы блока 5 набора программы, и с его выхода снимаются управляющие сигналы, поступающие на установочные входы триггеров .б. При любом состоянии счетчика

3 импульсов управляющий сигнал появляется только на одном из выходов блока 5 набора программ. Этот сигнал устанавливает соответствующий триггер 6 в единичное состояние и формирует сигнал с элемента ИЛИ

10, запрещающий прохождение тактовых импульсов с генератора 1 через элемент И 2 на вход счетчика 3 импульсов. Сигнал с этого же триггера 6 поступает на вход шифратора 15. На его выходах формируются одновременно сигналы в соответствии с алго; ритмом включения объектов управления. Эти сигналы по линиям связи поступают на входы выбранного объекта управления, при этом срабатывает исполнительный элемент, т.е, включается объект управления. Кроме то"

ЗБ

ГО, сигнал с ВторОи группы ВыхОдОВ шифратора 15 поступает на первые входы элементов И 14, сигнал с первой группы выходов — на входы датчика

l7 состояния объекта управления и

40 датчика 18 положения рабочего органа объекта управления. Если же выбранный объект управления исправен, то на второй вход элемента И 14 поступает нулевой сигнал от датчика

17 состояния, т.е. элемент И 14 заперт. При достижении рабочим органом объекта управления заданного положения срабатывает датчик 18 положения и на его выходе появляется едиЬО ничный сигнал, который поступает на вход четвертого элемента ИЛИ 12 и через элемент 19 развязки на второй вход сброса триггера. 6, который переключается в нулевое состояние, выключая тем самым объект 16 управления, датчики 17 и 18 и формируя сигнал, поступающий через элемент

ИЛИ 10 на второй вход элемента И 2, который разрешает прохождение импульчика 3 на выходы дешифратора 7 и сравнение кодов на элементах И 8.

На инверсном выходе триггера 13 устананливается сигнал, разрешающий прохождение информации с выходов счетчика 3 импульсов на выходы дешифратора 4. При этом н блоке 5 набора программм будут выбир ат ься команды упр авления, соответствующие другому участку программы, и цикл работы повторится по первому или второму режимам в зависимости от состояния вновь нключенноro объекта управления.

Формула изобретения

Устройство для программного уп-: равления, содержащее датчики состояния объектов управления, датчики положения рабочих органов объектов управления, генератор импульсов, подключенный выходом к первому входу первого элемента И, выход которого соединен с входом счетчика импульсов, подключенного выходами к информационным входам первого и второго дешифраторов, блок набора программ, входы которого соединены с выходами первого дешифратора, а з0 выходы — с установочными входами первых триггеров, вторые элементы И, подключенные первыми входами к соответствующим выходам второго дешифратора, первый элемент ИЛИ, второй триггер, третьи элементы И и второй

35 элемент ИЛИ, выход которого соединен с вторым входом первого элемента И, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения быстродействия и

40 упрощения устройства, в нег о введены шифратор, третий и четвертый элементы ИЛИ, причем входы шифратора соединены с выходами .первых триггеров и входами второго элемента

ИЛИ пе вая группа выходов шифратора подключена к входам соответствующих датчиков состояния и датчиков положения рабочих органов объектов управления, вторая группа выходов

50 шифратора соединена с первыми входами третьих элементов И, вторые входы которых подключены к выходам соответствующих датчиков состояния объектов управления, а выходы - к соответствующим входам третьего

55 элемента ИЛИ, выход которого соединен с установочным входом второго триггера, первый выход которого подключен к управляющему входу вто3 1363136 сон с генератора на вход счетчика 3. Цикл работы повторяется, т.е, импульс с генератора 1 поступает на счетчик 3 импульсов, на выходе де5 шифратора 4 появляется новый код, который расшифровывает в блоке 5 набора программ команду, включающую следующий объект 16 управления, Если при включении очередного

10 объекта 16 управления окажется, что он неисправен, то единичный сигнал с выхода датчика 17 состояния поступит на второй вход элемента И 14, а с его выхода через третий элемент

ИЛИ 11 " на первый вход триггера 13 и вызовет его переключение и нулевое состояние. При этом сигнал с его прямого выхода поступит на вторые входы элементов И 8 и управляющий вход дешифратора 7, разрешая прохождение информации с выхода счетчика 3 импульсов на выход дешифратора 7, а с инверсного выхода триггера 13 сигнал поступает на второй 25 вход дешифратора 4, запрещая поступление информации на его выход, Одновременно сигнал с инверсного выхода триггера 13 поступает через элемент 19 развязки на второй вход сброса триггера 6 и переключает его в нулевое состояние, отключает объект

16 управления и соответствующие датчики 17 и 18, также этот сигнал через элемент ИЛИ 10 поступает на второй вход элемента И 2 и разрешает прохождение импульсов с выхода генератора I на вход счетчика 3 импульсов. Элементами И 8 задается код, определяющий количество команд программы, которые необходимо пропустить из-за неисправности объекта управления. В этом режиме работы импульсы, поступакнцие с генератора 1 через открытый элемент И 2, проходят в счетчик 3. Содержимое счетчика расшифровывается дешифратором 7, и на его выходах формируется код, который поступает на первые входы элементов

И 8. Тот элемент, у которого пришедший с выхода дешифратора 7 код совпал с установленным, срабатывает, и на его выходе появляется сигнал, переключающий через элемент ИЛИ 9 тригrep 13 в единичное состояние.

Это вызывает изменение сигналов на

его выходах. На прямом выходе уста« навливается сигнал, запрещающий поступление информации с выходов счетСоставитель Е. Волков

РедактоР А. Лежнина ТехРед А.Кравчук

Корректор А, Обручар

Заказ б361/37 Тираж 863

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам. изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул, Проектная,. 4

13631 рого дешифратора и к вторым входам вторых элементов И, выходы которых подключены к соответствующим входам первого элемента ИЛИ выход которо0

В го соединен с входом сброса второго триггера, второй выход которого подключен к управляющему входу первого

Зб в де шифр атор а и пе р в о му входу с бр о с а первых триггеров, вторые входы сброса которых соединены с выходом четвертого элемента ИЛИ, входы которого подключены к выходам соответствующих датчиков положения рабочих органов объектов управления.