Устройство для управления положением приводного механизма

Авторы патента:

G05B19/19 - отличающееся средствами позиционирования или системы управления контурной обработкой, например для управления выбором позиции между двумя программируемыми точками или для управления перемещением вдоль программируемой непрерывной траектории

Изобретение относится к автоматическому управлению и может быть использовано при организации систем управления приводными механизмами технологического оборудования. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей за счет возможности формирования количества шагов в замкнутом контуре технологического устройства с числом позиций N, где N - любое целое число. Устройство содержит регистр 1, блок 2 вычитания, блок определения направления движения, схему 4 сравнения, выполненную на сумматоре , блок 5 вычисления количества шагов и сумматор 6. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) (51)4 С 05 В 19/19

КЩ!-„"1, !.!)

ИТ ;::11:;:: i ..":. .!:., :.,::;Ч

Е,;.. alii:lG:

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (61) 1314311 (21) 4250953/24-24 (22) 07.04.87 (46) 30.11.88. Бюл.. У 44 (72) Н.Н.Алферьев и С.В.Радиевский (53) 621.316 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1314311, кл. G 05 В 19/19, 1985. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЕМ ПРИВОДНОГО МЕХАНИЗМА (57) Изобретение относится к автоматическому управлению и может быть использовано при организации систем управления приводными механизмами технологического оборудования. Цель изобретения вЂ” расширение функциональных возможностей за счет возможности формирования количества шагов в замкнутом контуре технологического устройства с числом позиций N, где N любое целое число. Устройство содержит регистр 1, блок 2 вычитания, блок определения направления движения, схему 4 сравнения, выполненную на сумматоре, блок 5 вычисления количества шагов и сумматор 6. 1 ил.

Ъ 1 1441355

Изобретение относится к автоматическому управлению, может быть использовано при организации систем управления приводными механизмами технологического оборудования и является дополнительным к авт. св.

Ф 1314311.

Цель изобретения вЂ” расширение функциональных воэможностей устрой- 111 ства за счет возможности формирования количества шагов в замкнутом контуре технологического устройства с числом позиций И, где N вЂ” - любое целое число. 15

На чертеже изображена блок-схема устройства для управления положением приводного механизма.

Устройство управления положением приводного механизма содержит ре- 2g гистр 1, блок 2 вычитания, блок 3 определения направления движения, схему 4 сравнения, выполненную на сумматоре, блок 5 вычисления количества шагов и сумматор 6, выполня- 25 ющий функцию вычитания из 4-разрядного значения С единицы и реализованный на микросхеме К155ИМЗ.

Входы регистра 1 соединены с устройством ввода задания и объектом 3п управления, а выходы вЂ” с входами блока 2 вычитания, блок 3 определения направления движения соединен первым входом с первым выходом блока 2 вычитания, вторым входом вЂ” с выходом схемы 4 сравнения, а выходами вЂ” с объектом управления. Блок 5 вычисле-. ния количества шагов соединен первым входом с вторым выходом блока 2 вычитания, вторым входом вЂ” с устройством 4О ввода задания, третьим входом вЂ” с выходом схемы 4 сравнения, а выходомвЂ” с объектом управления. Второй вход схемы 4 сравнения соединен с устройством ввода задания, первый входвЂ” с выходом сумматора 6, соединенного входом с вторым выходом блока 2 вычитания.

Устройство работает следующим образом.

В регистр 1 заносятся операнды АвЂ” номера позиции, в которую необходимо перейти, из устройства ввода задания, реализованного в виде наборного поля или 3ВМ с аналогичными функциями, и

В вЂ” номера позиции, в которой нахо55 дится устройство с датчиков путевой информации объекта управления. Информация с регистра 1 в прямых кодах подается на блок 2 вычитания, который производит вычисление разности:

Сп

А. вЂ” В.

1 1

С 1 абсолютное значение разности;

1 при А; вЂ” В; < О вЂ” признак заема; где С при А; - В;)О.

Значение модуля С уменьшается в сумматоре 6 на единицу и суммируется

1 с константой Х в схеме 4 сравнения: (О при 2 (С вЂ” 1) + Х (С-1) + Х=Р = 1 при 2" ((С вЂ” 1). + Х.

Константа Х определяет положение устройства (сектор) в зависимости от заданного и фактического и равна:

Х= 2-- вЂ” - вЂ” 1

2 где и вЂ” разрядность чисел в двоичном коде;

N вЂ” любое целое число, причем есN ли N нечетное то иэ вы бирается целая часть, причем

2 и

Например, при N = --9 вЂ” 4,5 = 4.

И 9

Направление движения объекта управления определяется блоком 3 определения направления движения в соответствии с логическими выражениями

С ЛР VCAP вЂ” движение назад (против часовой стрелки "-"); вЂ” движение вперед (по часовой стрел"+") С„ Р„Ч С„ЛР„

Блок 3 реализован на базе элементов И-НЕ.

Количество шагов. перемещения определяется в блоке 5 вычисления количества шагов, реализованном на базе

3 1441355 4 арифметико-логического устройства по

Х = 2 вЂ” вЂ” - - 1 = 16 - 6 5 - 1 - 9;

С, приР О

С 12-5=7 С =0

1 б а„.

N-С, при P = 1.

Рб (7 вЂ” 1) +9 15; Р

При приближении к заданной поэиции значение числа а по модулю убывает. Признак а = 0 является сигналом остановки объекта управления. Например, при перемещении из третьей позиции в девятую при N 10:

10 С» 0; Р4 1, направление движения а. 13 вЂ” 7 6, т.е. необходимо сделать шесть шагов против часовой стрелки.

Х = 24 вЂ” 1 16 вЂ” 5 вЂ” 1 = 10

Формула изобретения

Устройство для управления положе- . нием приводного механизма по авт. св. .У1314311, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных воэможностей за счет обеспечения формирования количества шагов в замкнутом контуре технологического

25 устройства с числом позиций N, где

N вЂ” любое целое число, в него введен сумматор,. соединенный входом с выходом разности блока вычитания, а выходом - с первым входом схемы сравнения.

С=9-3=6 C»=0.

Р = (С вЂ” 1) + Х = (6 вЂ” 1) + 10 = 15;

С» = 0; Р» 1, направление движения а = 10 вЂ” 6 4, т.е, необходимо сделать четыре шага против часовой стрелки.

При перемещении из пятой позиции в двенадцатую при N.= 13

Составитель И.Слинько

Редактор М.Циткина Техред Л.Олийнык Корректор С.Черни

Заказ 6285/50 Тираж 866 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Устройство для управления положением приводного механизма

Изобретение относится к антоматике и вычислительной технике и может быть использовано для адресования подвесных и напольных транспортных средств

Устройство управления перемещением сматываемого с рулона длинномерного материала // 1345171

Изобретение относится к области автоматизации листоштамповочного и отрезного оборудования и может быть применено, например, в автоматических линиях для поперечной-резки рулонной стали

Устройство для управления положением приводного механизма // 1314311

Изобретение относится к средствам автоматики для оптимизации поиска нужной позиции и направления движения к ней в замкнутых контурах технологических устройств и может быть использовано в системах управления технологическим оборудованием

Устройство для цифрового программного управления позиционным приводом // 1244637

Изобретение относится к области автоматического управления и может быть использовано в устройствах, координаты позиционирования которых задаются в.виде двоичных кодов, например для автоматического выбора носителя информации в диапроекторе

Многоканальное устройство для управления позиционированием // 1242917

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано при автоматизации подъемно-транспортных опе раций на складах различных отраслей промышленности

Устройство для управления положением исполнительных элементов // 1226413

Изобретение относится к области автоматики и может быть использоваао в системах юстировки оптических элементов по угловым координата.м

Устройство управления магазином инструментов // 1215091

Изобретение относится к области автоматизации механизмов и машин средствами порционного программного управления, в частности к станкам с программным управлением, оснащенным многопозиционными магазинами инструментов , и позволяет упростить конструкцию устройства управления магазином инструментов при обеспечении высокой точности позиционирования

Устройство для трассировки межсоединений // 1208560

Изобретение относится к области вычислительной техники и позволяет сократить затраты оборудова НИН при трассировке межсоединений

Счетно-командное устройство для намоточного станка // 1205129

Устройство для программного управления позиционного типа // 1158976

Устройство позиционно-траекторного управления мобильным роботом // 2185279

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при разработке систем управления мобильными и микророботами, обеспечивающих их перемещения по заданной траектории

Устройство траекторного, оптимального по быстродействию управления манипуляционным роботом // 2199775

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при разработке систем управления манипуляционными роботами

Способ управления подвижным объектом и устройство для его реализации // 2450308

Устройство управления перемещением сматываемого с рулона длинномерного материала // 1462252

Изобретение относится к автоматизации листоштамповочного оборудования , и может быть применено в ав;томатцческих линиях для поперечной резки рулонной стали

Устройство для управления автоматом-укладчиком силикатного кирпича // 1529178

Устройство для управления позиционированием // 1603346

Изобретение относится к области автоматики и вычислительной техники и может быть использовано в специализированных вычислительных устройствах, предназначенных для управления позиционированием, в частности, исполнительного устройства станка

Устройство для повышения точности позиционирования в ноль исполнительных органов станка // 1697057

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может найти применение в станках с ЧПУ, особенно с большим циклом подготовительных операций перед обработкой деталей

Устройство для управления намоточным станком // 1817061

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и предназначено для использовано в системах управления станков для намотки электрических катушек

Устройство управления подвижным объектом // 2531864

Изобретение относится к системам управления и может быть использовано при разработке систем управления подвижными объектами, обеспечивающих их перемещение по заданной траектории с заданной скоростью в неопределенных средах. Технический результат - уменьшение отклонения фактической траектории объекта управления от заданной, а значит, и сокращение затрат времени на реализацию заданной траектории. Устройство управления подвижным объектом содержит планировщик траектории, три вычислителя матричных коэффициентов, вычислитель сигнала управления, два блока транспонирования матриц, блок датчиков информации, блок сенсорного обеспечения, блок формирования вектора нелинейных элементов, блок формирования матрицы коэффициентов управления, блок формирования матрицы - производной вектор-столбца внешних скоростей по вектор-строке внутренних координат, блок формирования матрицы - производной вектор-столбца внешних скоростей по вектор-строке внешних координат, блок формирования вектора внешних скоростей, пороговое устройство, измеритель диапазона изменения угла визирования препятствия и расстояния до него, блок расчета поправки сигнала управления, сумматор, исполнительное устройство и механическую систему. 5 ил.

Способ управления подвижным объектом // 2538315

Изобретение относится к системам управления и может быть использовано при разработке систем управления подвижными объектами, обеспечивающих их перемещение по заданной траектории с заданной скоростью в неопределенных средах. Техническим результатом является уменьшение отклонения фактической траектории объекта управления от заданной и сокращение затрат времени на реализацию заданной траектории. В известном способе управления подвижным объектом дополнительно измеряют диапазон Δφ изменения угла визирования ближайшего препятствия, неожиданно возникшего на пути следования объекта управления, обусловленный размерами этого препятствия и его угловыми флюктуациями, и в случае, если направление вектора внешней скорости объекта управления попадает в этот диапазон, изменяют его направление таким образом, чтобы оно вышло из диапазона Δφ за минимально возможное время.