Схват манипулятора

 

Изобретение относится к машинострое нию и может быть использовано в конструкциях захватных органов манипуляторов. Цель изобретения - повышение надежности схвата за счет контроля износа губок. Для этого на губках между профилированными пластинами 4 расположены плоские пластины 6 с установленными на них датчиками 8 контроля прогиба профилированных пластин 4. В процессе работы поверхности профилированных пластин 4 истираются, что приводит к потере их жесткости. При достижении прогиба пластин 4 большего, чем прогиб, обеспечивающий безопасность работы схвата, происходит подача сигнала с датчиков 8 об остановке манипулятора. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU „„1445953

А2 (5114 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (.61) 1119843 (21) 4184714/31-08 (22) 22.01.87 (46) 23.12.88. Бюл. № 47 (71) Красноярский политехнический институт (72) В. В..Минин, К . Д. Никитин и И. В. Минина (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1119843, кл. В 25 J 15/00, 1984. (54) СХВАТ МАНИ ПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машинострое нию и может быть использовано в конструкциях захватных органов манипуляторов.

Цель изобретения — повышение надежности схвата за счет контроля износа губок. Для этого на губках между профилированными пластинами 4 расположены плоские пластины 6 с установленными на них датчиками 8 контроля прогиба профилированных пластин 4. В процессе работы поверхности профилированных пластин 4 истираются, что приводит к потере их жесткости. При достижении прогиба пластин 4 большего, чем прогиб, обеспечива ющий безопасность работы схвата, происходит подача сигнала с датчиков 8 об остановке манипулятора. 2 ил.

1445953

Формула изобретения

Составитель Г. Максимова

Редактор И.Шулла Текред И. Верес Корректор М. Пожо

Заказ 664820 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж 35, Рау шская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, может быть использовано в конструкциях захватных органов манипуляторов и является усовершенствованием изобретения по авт. св. № 1119843.

Целью изобретения является повышение надежности схвата за счет контроля износа губок.

На фиг. 1 показан схват манипулятора; на фиг. 2 — узел I на фиг. 1.

1Q

Схват манипулятора содержит корпус 1, рычаги пальцев 2, на концах которых имеются губки 3, которые состоят из параллельно расположенных профилированных пластин

4, имеющих по периметру герметизирующие прокладки 5 с закрепленными в них плоскими пластинами 6, имеющими пазы 7 под профиль пластин 4 губок 3. Пространство между прокладками 5 вакуумировано. На поверхности пластин 6 установлены датчики

8 контроля прогиба профилированных пластин 4, имеющие электропроводники 9, соединяющие их и систему контроля сигналов.

Нижняя пластина 10 крепится к основанию

1! губки 3 винтами 12.

Схват работает следующим образом.

Под действием привода (не показан) паЛьцы 2, двигаясь в корпусе 1, зажимают деталь губками 3. В процессе работы поверхности профилированных пластин 4, по которым происходит контакт с деталью, истираются, что приводит к потере их жесткости.

Происходит деформация поверхности наружных профилированных пластин 4 под действием усилия привода. Эта деформация воспринимается посредством силового контакта пластинами 6 (для обеспечения компактности сборки всего комплекта профилированных пластин могут иметься пазы 7), которые воспринимают это усилие, передают. деформацию наклеенным на них датчикам контроля прогиба. Сопротивление датчиков изменяется и посредством электропроводников 9 регистрируется системой контроля сигналов (не показана) которая может быть выполнена по известной полумостовой или мостовой схеме при выполнении датчиков контроля прогиба электротензометрическими. Пластины 6 закреплены по периметру в герметизирующих прокладках 5. При достижении прогиба профилированных пластин 4 большего, чем прогиб, обеспечивающий безопасность работы схвата манипулятора (напряжений датчиков контроля прогиба больше предельно заданных), происходит подача сигнала об опасности или остановка манипулятора. При этом оператор разгерметизирует пространство под наружной профилированной пластиной 4, давление с обеих сторон которой выравнивается, и она вместе с гемметизирующей прокладкой 5 и пластиной

6 отпадает от пакета пластин, освобождая неизношенную поверхность следующей в пакете профилированной пластины.

При использовании всех пластин на рабочую поверхность рычагов 2 устанавливается основание 11 с пакетом пластин посредством винтов 12.

Схват манипулятора по авт. св. № 1119843, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен плоскими пластинами с установленными на них датчиками контроля прогиба, причем плоские пластины установлены в каждом из вакуумированных полостей параллельно рабочей поверхности губок.