Захват промышленного робота

 

Изобретение относится к промышленным роботам и манипуляторам. Цель изобретения - повышение точности позиционирования , надежности и расширение функциональных возможностей за счет применения прецессионного редуктора. Захват промышленного робота содержит корпус 1, размешенные в нем электродвигатель 2, прецессионный редуктор 3, в ступице сателлитного блока колес 4 которого размещена насосная винтовая передача, гайка 19 которой связана с сателлитным блоком колес 4. Гайка 19 находится во внеполюсном зацеплении с винтом 20 и выполнена с возможностью осевого перемещения. Колесо 8 жестко связано с валом 9, который через муфту 12 связан с основанием 13, на котором установлены губки схватов 14. При включенном состоянии датчиков 15 редуцированное вращательное движение колеса 8 передается схвату 14. Осевое перемещение винта 20, связанного с схватом 14, складывается из двух противоположных по направлению планетарного и вращательного движений гайки вокруг оси винта, одно из которых можно плавно регулировать . 1 ил. со (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„ЯЦ„„1451004 (51 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H ABTOPCHGMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4258978/31-08 (22) 09.06.87 (46) 15.01.89. Бюл. № 2 (71) Кишиневский политехнический институт им. С, Лазо (72) И. А. Бостан, В. Е. Дулгеру и Н. Б. Фою(53) 62-229.72 (088.8) . (56) Авторское свидетельство СССР № 1288051, кл. В 25 J 15/00, 1987. (54) ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к промышленным роботам и манипуляторам. Цель изобретения — повышение точности позиционирования, надежности и расширение функциональных возможностей за счет применения прецессионного редуктора. Захват промышленного робота содержит корпус 1, размещенные в нем электродвигатель 2, прецессионный редуктор 3, в ступице сателлитного блока колес 4 которого размещена насосная винтовая передача, гайка 19 которой связана с сателлитным блоком колес 4. Гайка 19 находится во внеполюсном зацеплении с винтом 20 и выполнена с возможностью осевого перемещения. Колесо 8 жестко связано с валом 9, который через муфту 12 связан с основанием 13, на котором установлены губки схватов 14. При включенном состоянии датчиков 15 редуцированное вращательное движение колеса 8 передается схвату 14.

Осевое перемещение винта 20, связанного с схватом 14, складывается из двух противоположных по направлению планетарного и вращательного движений гайки вокруг оси винта, одно из которых можно плавно регулировать. 1 ил.

1451004

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам и манипуляторам.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования, надежности и расширение функциональных возможностей за счет применения прецессионного редуктора.

На чертеже показан захват промышленного робота.

Захват промышленного робота содержит корпуса 1, в котором размещен электродвигатель 2 и редуктор 3. Редуктор содержит сателлитный блок колес 4 с зубчатыми венцами 5 и 6, зацепляюш,имися соответственно с неподвижным 7 и вращающимся 8 зубчатыми коническими колесами. При этом последнее жестко связано с ведомым валом 9.

Сателлитный блок колес установлен на сферическом подшипнике 10, который установлен на эксцентричной втулке 11, жестко связанной с валом электродвигателя 2. Ведомый вал 9 связан посредством торцовой зубчатой муфты 12 с основанием 13, на котором установлены губки схватов 14. Кроме того, на соответствующих поверхностях корпуса 1 и основания 13 размещены датчики 15

Во внутренней полости сателлитного блока 25 колес выполнены винтовые канавки 16, в которых размещены тела 17 качения, связанные одновременно посредством гнезд 18 с гайкой 19, находящейся во внеполюсном зацеплении с винтом 20. Фланец 21 гайки 19, размещен на телах 22 качения в профиль- 30 ном пазу ползуна 23, который подпружинен в осевом направлении посредством упругих элементов 24. Винт 20 жестко связан с звеньями схватов 14.

Захват промышленного робота работает следующим образом.

Вращательное движение вала электродвигателя 2 посредством эксцентричной втулки 11 и подшипника 10 преобразуется в прецессионное движение сателлитного блока колес. В результате закрепления венцов 5 и 6 40 сателлитного блока 4 с зубьями колес 7 и 8 последнее вращается с редукцией

F5 Ъ

1=— б 7 +$ 5 где Е, t — соответственно числа зубьев 45 венцов сателлитного блока колес;

,>8 — числа зубьев колес 7 и 8.

При включенных датчиках 15 зубья зубчатой муфты 12 находятся в зацеплении и редуцированное движение (вращательное) 50 колеса 8 передается основанию 13.

Сателлитный блок колес, совершая прецессионное движение, сообщает гайке 19 посредством тел 17 качения планетарное движение с эксцентриситетом е= atgg, гдеу— угол наклона оси сателлитного блока колес; - 5 а — расстояние от плоскости расположения тел 17 качения до центра прецессии 25. В результате внеполюсного зацепления гайки

19 с винтом 20 последний перемещается со скоростью К, . Изменение расстояния а вызывает изменение текущих радиусов зацеплнния винта 20 и гайки 19, а следовательно изменение составляющей скорости V<>.

Одновременно гайка 19 получает вращательное движение вокруг оси винта 20, обратное по направлению планетарному двиZs жению, с редукцией i= — —. В ре Ъ s зультате зацепления гайки 19 с винтом 20 от этого вращательного движения последний перемещается в обратном направлении со скоростью V Суммарная скорость перемещения винта получается алгебраическим суммированием двух движений. Перемещение гайки 19 в осевом направлении позволяет регулировать эксцентрисистет е, а следовательно, и скорость осевого перемещения винта от планетарного движения гайки V > . Винт 20 жестко соединен со звеньями схвата 14. При достижении необходимого усилия зажима в схвате 14 гайка 19, преодолевая усилие пружинения упругих элементов 24 и наклон винтовой канавки 16, перемещается в осевом направлении до тех пор, пока составляющие суммарной скорости винта 20 V<> и Vo не будут равны по величине. При этом винт 20 останавливается при работавшем электродвигателе 2.

Следовательно, подбором соотношения зубьев колес прецессионной передачи и параметров несоосной винтовой передачи можно обеспечить регулирование скорости осевого перемещения винта в нужном диапазоне вплоть до полной остановки.

Перемещение гайки в осевом направлении при достижении необходимого усилия зажима с последующей остановка винта позволяет повысить надежность захвата промышленного робота в целом, упростить схему управления захватом.

Получение от одного привода двух независимых движений позволяет расширить функциональные возможности захвата промышленного робота.

Формула изобретения

Захват промышленного робота, содержащий корпус, установленный в нем приводной двигатель, механизм редукции и схваты, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, надежности и расширения функциональных возможностей, механизм редукции выполнен в виде прецессионного редуктора, одно из конических колес которого связано с корпусом захвата посредством зубчатой муфты с возможностью вывода из зацепления одной из полумуфт, а во внутренней полости сателлитного бло1451004 ру 72 1У

Составитель А. Чернышев

Редактор Н. Киштулинец Техред И. Верес Корректор М. Васильева

Заказ 7021/12 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная. 4 ка колес размещена гайка, имеющая возмож ность взаимодействия с сателлитным блоком колес посредством тел качения, расположенных в винтовых канавках внутренней поверхности сателлитного бло .а колес. а ви

СВяЗаН С, МЕХаНИЗМОМ СХВата i.ГИ З-Од аЛ.: имеет возможность осевого перемещения и подпружинена относительно зубчатой муфты.