Вакуумное захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве захватного органа робота манипулятора. Цель изобретения - расширение функциональных возможностей вакуумных захватных устройст в путем компенсации погрешностей позиционирования. Для этого в устФигЛ ройство, содержащее корпус 1, подпружиненный пустотелый стержень 2 и основание 7, введены кольцевая вакуумная присоска 4 с переменной толщиной стенок, втулка 8 со сферической наружной поверхностью, втулка 9 с конической внутренней поверхностью, а стержень 2 выполнен с хвостовиком и соединен со штуцером 3. Цилиндрический палец 12 размещен в боковом конусном отверстии 14 втулки 8. На стержне 2 выполнен продольный паз 13, расширяющийся внизу. При опускании на захватываемое изделие конический хвостовик стержня 2 выходит из конического отверстия втулки 9, за счет чего появляется возможность поворота корпуса 1 вместе со стержнем 2. Дополнительный эффект дает выполнение присоски 4 с пере.менной толщиной стенок. 2 з.п. ф-лы, 2 ил & (Л сд со О1

CCNO3 С0ВЕТСННХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ll0 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4193947/25-08 (22) 11.02.87 (46) 23.12.88. Бюл. № 47 (71) Магнитогорский металлургический комбинат им. В. И. Ленина (72) Е. Н. Хлуденев и В. И. Чернев (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1187985, кл. В 25 J 15/06, 1985. (54) ВАКУУМНОЕ ЗАХВАТНОЕ УСТРОЛСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве захватного органа робота манипулятора.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей вакуумных захватных устройств путем компенсации погрешностей позиционирования. Для этого в уст„„SU„, 1445957 (5в 4 В 25 1 1506 В бб С 1//02 ройство, содержащее корпус 1, подпружиненный пустотелый стержень 2 и основание

7, введены кольцевая вакуумная присоска 4 с переменной толщиной стенок, втулка 8 со сферической наружной поверхностью, втулка 9 с конической внутренней поверхностью, а стержень 2 выполнен с хвостовиком и соединен со штуцером 3. Цилиндрический палец 12 размещен в боковом конусном отверстии 14 втулки 8. На стержне 2 выполнен продольный паз 13, расширяющийся внизу. При опускании на захватываемое изделие конический хвостовик стержня 2 выходит из конического отверстия втулки 9, за счет чего появляется возможность поворота корпуса

1 вместе со стержнем 2. Дополнительный эф-: фект дает выполнение присоски 4 с переменной толшиной стенок. 2 з и. ф лы, 2 ил

1445957

Формула изобретения

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве захватного органа робота-манипулятора.

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей вакуумных захватных устройств путем компенсации погрешностей позиционирования.

На фиг. 1 изображено устройство, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1.

Вакуумное захватное устройство содержит корпус 1, закрепленный на пустотелом стержне 2 со штуцером 3. Кольцевая вакуумная присоска 4, прикрепленная к нижней части корпуса винтами 5, имеет рабочую полость 6, соединенную с источником вакуумирования. Боковые стенки присоски 4 имеют переменную толщину В основании 7, связанном с рукой промышленного робота, установлена втулка 8 со сферической наружной поверхностью. Втулка 8 фиксируется в основании 7 при помощи втулки 9, имеющей коническую внутреннюю поверхность. Стержень 2 размещен в сквозных отверстиях втулок 8 и 9 и подпружинен пружиной 10, размещенной между корпусом 1 и основанием

7 К основанию 7 с помощью винта 11 крепится цилиндрический палец 12, свободный конец которого имеет форму полусферы. На наружной поверхности стержня 2 параллельно его оси выполнен паз 13, расширяющийся в нижней своей части. Палец 12 расположен в боковом конусном отверстии 14 втулки 8.

Устройство работает следующим образом.

При опускании захвата на захватываемое изделие стержень 2 перемещается вдоль втулки 8 и конический хвостовик выходит из конического отверстия втулки 9. За счет перемещения стержня 2 вверх также происходит смещение свободного конца пальца 12 в нижнюю широкую часть паза 13. Поскольку меньший диаметр бокового отверстия 14 больше, чем диаметр пальца 12 втулка 8 получает возможность вращения относительно основания 7. В результате корпус 1 может поворачиваться вместе со стержнем 2, что и обеспечивает плотное прилегание присоски 4 к захватываемому изделию. Форма стенок присоски 4 позволяет при этом избежать деформации изделия. Затем через штуцер 3 осуществляется подвод вакуума и изделие захватывается.

При поднятии захвата пружина 10 возвращает корпус 1 в исходное положение, а палец 12 смещается в узкую часть паза 13, фиксируя стержень 2 от проворота вокруг соей оси. После переноса изделие сбрасывается, для чего отключается источник вакуумирования.

1. Вакуумное захватное устройство, содержащее основание и установленный на нем захватный элемент, на корпусе которого установлена кольцевая вакуумная присоска, рабочая полость которой соединена с источником вакуумирования посредством соответствующих каналов, а также устройство компенсации погрешности позиционирования, состоящее из подпружиненного стержня, имеющего средство стопорения от проворота вокруг собственной оси и конический хвостовик, размещенный в ответном посадочном отверстии основания, причем пружина расположена между основанием и корпусом захватного элемента, отличающееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, оно дополнительно снабжено втулкой со сферической наружной поверхностью, размещенной в основании, в отверстии которой расположен подпружиненный стержень, а боковые стенки кольцевой вакуум ной присоски имеют переменную толщину.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что подпружиненный стержень выполнен пустотелым и содержит в верхней части дополнительно введенный штуцер, соединенный с источником вакуумирования, а в нижней части полость этого стержня соединена каналами с рабочей полостью присоски.

3. Устройство по пп. 1 и 2, отличающееся тем, что средство стопорения подпружиненного стержня от проворота содержит цилиндрический палец, жестко закрепленный на основании и размещенный перпендикулярно оси стержня в дополнительно выполненном боковом конусном отверстии втулки, а на подпружиненном стержне дополнительно выполнен продольный паз, расширяющийся в нижней своей части, причем свободный конец пальца имеет форму полусферы, а меньший диаметр бокового конусного отверстия втулки больше, чем диаметр пальца.

1445957

Составитель М. Илюкович

Редактор И. Шулла Техред И. Верес Корректор С. Черни

Заказ 6648 20 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4