Захватное устройство

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в промышленных роботах. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. При движении штока 8 силового цилиндра 1 и шарнирно установленных на нем сухарей 9, скользяш,их в пазах 10 рычагов 3, последние поворачиваются на осях 4 и сдвигают или раздвигают губки, захватывая определенными элементами поверхностей губок соответствуюплую деталь. 1 з.п. ф-лы, 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (511 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К A ВТОРСКОМЪ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4261819/25-08 (22) 16.06.87 (46) 15.01.89. Бюл. № 2 (72) В. М. Лошкарев, И. И. Киселев, В. П. Ращинский, Г. И. Березников и С. П. Масленников (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 804425, кл. В 25 J 15/00, 1979.

„„SU„„1451005 А 1 (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в промышленных роботах. Целью изобретения является расширение технологических возможностей.

При движении штока 8 силового цилиндра 1 и шарнирно установленных на нем сухарей 9, скользящих в пазах 10 рычагов 3, последние поворачиваются на осях 4 и сдвигают или раздвигают губки, захватывая определенными элементами поверхностей губок соответствующую деталь. 1 з.п. ф-лы, 5 ил.

1451005

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в промышленных рооотах, выполняющих операции сборки, загрузки-разгрузки в гибких производственных с и стем ах.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей.

На фиг. 1 изображено захватное устройство, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 — вид В на фиг. 1; на фиг. 5 — губки для сборки.

Захватное устройство состоит из силового цилиндра 1, к корпусу которого с помощью двух планок 2 и двух рычагов 3, установленных с возможностью вращения на осях 4, крепятся два кронштейна 5.

К кронштейнам 5 посредством болтов 6 крепятся губки 7. На смонтированном в силовом цилиндре 1 штоке 8 шарнирно закреплены сухари 9, размещенные при этом с возможностью перемещения в пазах 10 рычагов

3. В губках 7, выполненных в виде разновысотных ступеней 11 — 13 трапециевидной формы и расположенных от посадочной поверхности 14 последовательно по мере уменьшения высот ступеней, на внутренних поверхностях размещены соосные поперечные и продольные V-образные соответственно 15 — 17 и 18 — 20 и П-образные соответственно 21—

23 и 24 — 26 пазы и расположены участки 27-29 с плоской поверхностью, перпендикулярной плоскости раскрытия захватного устройства. Наружные стороны ступеней снабжены поперечными 30 — 32 и продольными 33 и 34 пазами.

Для повышения надежности захвата за плоскую внутреннюю поверхность на меньшем основании трапеций ступеней 11 — 13 наносятся риски, а для криволинейных внутренних поверхностей на сопряженных с меньшим основанием трапеций углах снимаются фаски 1 — 3 мм, возможно и нанесение рисок.

Обработка других рабочих поверхностей аналогична.

Устройство работает следующим образом.

При движении штока 8 силового цилиндра 1 и шарнирно установленных на нем сухарей 9, скользящихся в пазах 10 рычагов 3, последние поворачиваются на осях 4 и сдвигают или раздвигают губки 7. Применяемая схема позволяет осуществлять движение губок параллельно друг другу.

Для сборки робот поочередно в заданной последовательности берет комплектующие

Формула изобретения

5р иены П-образные пазы, расположенные па5

1с

30 детали из загрузочных позиций (не показаны) и переносит в позицию сборки (не показана), где осуществляется сборка. Соединение собранных деталей винтами осуществляет второй робот, снабженный винтовертом с автоматической подачей винтов. Захват корпуса собираемого изделия осуществляется за внутреннее круглое отверстие с буртиком посредством наружного продольного П-образного паза 34 большей ступени 11, устанавливают нижнюю крышку собираемого изделия, удерживая ее за внутреннее отверстие поперечным П-образным па зом 31 средней ступени 12..После скрепления нижней крышки винтами корпус захватывается за боковое квадратное отверстие и переустанавливается для дальнейшей сборки поворотом на 180 с помощью наружного поперечного П-образного паза 32 большей ступени 11. Подача и сборка ротора осуществляется при зажиме его в V-образном продольном пазу 20 большей ступени 11. Установка пружин в корпус и на вал ротора осуществляется при зажиме их в V-образном поперечном пазу 15 меньшей ступени 13. Поперечные П-образные пазы 21 и 22 меньшей 13 и средней 11 ступеней используются при монтаже стоек собираемого изделия в корпус.

Установка верхней крышки осуществляется при захвате ее за цилиндрический платик продольным V-образным пазом 18 меньшей ступени, после чего крышку скрепляют винтами. Собранный узел захватывается за выступающий вал ротора поперечными V-образными пазами 16 средней ступени 12 и переносится на выходной конвейер.

1. Захватное устройство, содержащее корпус, зажимные рычаги с рычажно-кулисным приводом и закрепленные на рычагах губки, выполненные с V-образными пазами, распо-! ложенными перпендикулярно плоскости перемещения губок, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, губки выполнены в виде разновысотных ступеней трапециевидной формы, расположенных от корпуса последовательно с уменьшением высот ступеней, при этом на губках выполнены V- и П-образные пазы параллельно плоскости перемещения губок.

2. Устройство по.п. 1, отличающееся тем, что на ступенях с наружной стороны выполраллельно и перпендикулярно плоскости перемещения губок.

1451005

1451005

Составитель А. Алексеев

Редактор Т. Лазоренко Техред И. Верес Корректор Н. Король

За каз 7021/12 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4