Подъемно-транспортное устройство

 

Изобретение относится к подъемно-транспортным мапмнам и может быть использовано в области робототехники , в частности в гибких автоматизированных производственных системах. Пель изобретения - улучшение эксплуата1щонных характеристик и упрощение конструкции устройства. Устройство содержит основание с ходовыми колесами и подъемной платформой 19. Подъемная платформа 19 связана с основанием посредством шарниров двумя рьиагами с образованием параллелограммного механизма. Каждое колесо выполнено ведущим и управляемым относительно основания. Одна пара ходовых колес закреплена на каретке, смонтированной на основании с возможностью поступательного перемещения вдоль его продольной оси, а каретка посредством дополнительного рычага с расположенны ш по его концам шарнирами связана с подъемной платформой. .Подъем платформы ос5гществляется перемещением ходовых колес с кареткой относительно продольной оси основания. 2 з.п.ф-лы, 5 ил о (П CL

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ

fl0 ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (21) 4272358/31-11 (22) 30.06.87 (46) 23.01 ° 89. Бюл. Р 3 (71) Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики Ленинградского политехнического института им.М.И. Калинина (72) С.В. Груздев, В.IO. Гулюкин, В.В. Дроздов О.Б. Корытко, С.Ф. Пилипчук, Б,С. Укладов и В.Н. шарахни (53) 63 1.373.629. 1-442(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 147457, кл. В 60 Р 1/20, 1960. (54) ПОДЪЕМНО-ТРАНСПОРТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к подъем--.; но-транспортным машинам и может быть использовано в области робототехники, в частности в гибких автоматизированных производственных системах.

„„SU„„3452727 A1 (59 4 В 60 P 1/02 1/44, 1/46

Цель изобретения — улучшение эксплуатационных характеристик и упрощение конструкции устройства. Устройство содержит основание с ходовыми колесами и подъемной платформой 19. Подьемная платформа 19 связана с основанием посредством шарниров двумя рычагами с образованием параллелограммного механизма. Каждое колесо выполнено ведущим и управпяемьм относительно основания. Одна пара ходовых колес закреплена на каретке, смонтированной на основании с возможностью поступательного перемещения вдоль его продольной оси, а каретка посредством дополнительного рычага с расположенными по его концам шарнирами связана с подъемной платформой..Подъем платформы осуществляется перемещением ходовых колес с кареткой относительно продольной оси основания.

2 з.п.ф-лы, 5 ил.

1452727

Изобретение относится к подъемнотранспортным машинам и может быть использовано в робототехнике, в частности в гибких автоматизированных производственных системах.

Цель изобретения — улучшение эксплуатационных характеристик и упрощение конструкции устройства.

На фиг. 1 показано подъемно-тран10 спортное устройство прн положении ведущих колес для транспортирования; на фиг. 2 - сечение A-А на фиг.1; на фиг. 3 — подъемно-транспортное устройство в положении ведущих колес, соответствующему началу подъема платформы; на фиг. 4 — то же, B верхнем положении подъемной платформы, на r. 5 — конструкция сдвоенного мотор-колеса. 20

Подъемно-транспортное устройство состоит из основания, содержащего две части - носитель 1 и опору 2.

Носитель 1 оснащен горизонтальной осью 3, охватываемой по ходовой по- 25 садке кареткой 4, установленной в опоре 2. Длииа посадочной поверхности оси 3 больше на величину Д длинь; каретки 4. На своих концах опора 2 несет два сдвоенных мотор-колеса 5, выполненных в виде двух независимых ведущих колес 6 и 7, оснащенных собственными приводами 8 и 9, и шарнирно установленных в вилке 10, которая в верхней части связана с одним из звеньев вращательной кинематической

35 парой, второе звено 11 которой устанавливается в основании устройства.

Вилка 10 кинематически связана с датчиком 12 угла разворота сдвоенного мотор-колеса относительно основания. Носитель 1 также несет два сдвоенных мотор-колеса 13, расположенных на металлическом каркасе, к которому жестко крепится ось 3 и два контейнера: контейнер 14 с аккумуляторами и контейнер 15 с устрой" ством унравления. На каркасе носителя 1 расположены также горизонтальные шарниры 16 в которых установле 0 ны рычаги 17, несущие на другом своем конце горизонтальные шарниры 18 связи рычагов 17 с подъемной платформой 19.

На опоре 2 также размещен горизонтальный шарнир 20, в котором установлен дополнительный рычаг 21, вто" 55 рой его конец входит в шарнир 22, который с целью уменьшения лишних связей выполнен в виде вертикального паза. На опоре 2 и на каркасе носителя 1 размещено по два упора 23-26 соответственно. Упоры 23 и 25 обеспечивают ограничение поворота рычагов 21 и 17 на угол 7 от вертикали, а упоры 24 и 26 ограничивают поворот рычагов 21 и 17 на угол р причем угол р значительно меньше угла

Между подъемной платформой 19 и носителем 1 установлена винтовая пружина 27 сжатия, передающая основную долю массы подъемной платформы

t9 и установленного на ней груза 28 непосредственно на носитель 1, тем самым уменьшая требуемое количество работы на вертикальное перемещение подъемной платформы 19.

Снаружи носитель 1 и опора 2 с мотор-колесами 5 и 13 и контейнерами 14 и 15 защищены кожухом 29, имеющим прорези, сквозь которые проходят рычаги 17 и 21.

Устройство работает следующим об разомм.

С транспортным роботом связана система координат XOY направление

Х0У в которой соответствует транспортированию устройства в пространстве, при этом все мотор-колеса 5 и 13 повернуты так, что векторы их тяговых усилий параллельны оси Y. С опущенной платформой 19 подъемно-транспортное устройство при соответствующей ! .работе мотор-колес 5 и 13 совершает перемещение вдоль оси Y и необходимые повороты. После перемещения и выхода устройства в требуемую позицию устройство управления останавливает работу мотор-колес 5 и 13 и выдает команду на их разворот относительно звеньев 11 на угол 90 с тем, чтобы векторы тяговых усилий мотор-колес были параллельны оси Х. После этого а по команде мотор-колеса 5 начинают перемещаться против направления оси Х, мотор-колеса. 13 — по направлению оси Х. Таким образом со стороны носителя 1 и опоры 2 к рычагам 17 и 21 прикладываются силы F, и F, направленные навстречу друг другу. Опора 2 и носитель 1 при этом начинают сбли- . жаться и поворачивают рычаги 17 и

21 на угол у, при котором подъемная платформа 19 поднимается с высоты

Н на высоту Н, совершив перемеще-, ние на величину d . Однако носитель 1 и.опора 2 проходят навстречу друг другу еще некоторое расстояние, а

14527 з рычаги 17 и 21 повернутся при этом на угол р от вертикали, после чего они войдут в соприкосновение с упорами; 26 "и 24 соответственно. При этом платформа 19 опустится на некоторое расстояние Нз, меньшее Í .

Это положение частей устройства является более устойчивым и более приемлемым для перемещения, чем при неустойчивом строго вертикальном поло-. жении рычагов 17 и 21. Завершив подьем подъемной платформы на высоту

Н>-Н, мотор-колеса 5 и 13 совершают обратный разворот относительно звень- 1 ев 1 1 на угол 90, занимая положение готовности к транспортированию.

Формула изобретения

1. Подъемно-транспортное устройство, содержащее основание с ходовыми ведущими колесами и подъемную платформу, связанные между собой двумя рычагами с образованием парал27 лелограммного механизма, привод подьемной платформы, о т л и ч а ю щ ее с я тем, что, с целью улучшения эксплуатационнык характеристик и упрощения конструкции устройства, все ходовые ведущие колеса выполнены поворотными относительно основания, одна пара из них закреплена на каретке, смонтированной на основании с возможностью поступательного перемещения вдоль его продольной оси, а каретка шарнирно связана с подъемной платформой дэполнительным рычагом.

2. Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что подъемная платформа подпружинена относительно основания.

3. Устройство по п. 1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что каждое ведущее колесо выполнено из двух дисков, параллельно смонтированных на вертикальных поворотных стойках и снабженных индивидуальным моторредуктором.

18 yg

1452727

Фиа 2

1452727

Составитель А. Мазилкин

Редактор Н. Рогулич Техред Л.Олийнык Корректор Э. Лончакова

Заказ 7124/12 Тираж 523 Подпис ное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5, Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4