Промышленный робот

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к робототехнике, и может быть использовано при автоматизации технологических процессов в различных отраслях промышленности. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик за счет уменьшения массы подвижных частей. Поворот механической руки 3 робота в горизонтальной плоскости осуществляется вместе с платформой 8 посредством привода 12. При этом последовательно или одновременно за счет переключения обмоток 6 полюсов магнитной системы, расположенной неподвижно на основании 1, может осушествляться переориентация руки 3 в -пространстве по другим координатам, так как роторы 9 электродвигателей ее прнводоп всегда находятся напротив полюсов, создающих магнитный поток, обеспечивающий их вращение. 2 з. п. ф-лы, 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 J 11 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМ У СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

IlQ ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4224478/31-08 (22) 08.04.87 (46) 23.02.89. Бюл. № 7 (71) Воронежский политехнический институт (72) А. М. Литвиненко (53) 621.229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1342723, кл. В 25 J 11/00, 1986. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано при автоматизации тех. нологических процессов в различных отраслях промышленности. Целью изобретения

„„SU„„145992) является улучшение динамических характеристик за счет уменьшения массы подвижных частей. Поворот механической руки 3 робота в горизонтальной плоскости о уше«1 вляется вместе с платформой 8 по«редств1м привода 12. При этом последовательно или одновременно за счет переклю 1ения обмоток 6 полюсов магнитной системы, расположенной неподвижно на основании 1, может осуществляться переориентация руки 3 в

:пространстве по другим координатам, так как роторы 9 электродвигателей ее приводов всегда находятся напротив полюсов, «озда.ощих магнитный поток, обеспечивакнций их вращение. 2 з. п. ф-лы, 2 ил.

1459921

Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехнике, и может быть использовано при автоматизации технологических процессов в различных областях промышленности.

Целью изобретения является улучшение динамических характеристик за счет уменьшения массы подвижных частей.

На фиг. 1 изображен промышленный робот, разрез; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1.

Робот содержит неподвижное основание

1, на котором с помощью подставки 2 установлена магнитная система электродвигателей приводов механической руки 3, число которых зависит от степеней свобод перемещения рабочего органа. Магнитная система является общей для всех электродвигателей и содержит кольцевой магнитопровод 4, на котором установлены сердечники 5 полюсов с обмотками 6 и полюсными наконечниками 7. В зазоре, образованном между полюсными наконечниками 7 и поворотной плат формой 8, на которой установлена механическая рука 3, расположены роторы 9 электродвигателей, выполненные в виде дисков с радиально расположенными активными участками его обмотки. Кроме гого, для уменьшения сопротивления магнитному потоку, создаваемому полюсами магнитной системы, она снабжена дополнительным кольцевым магнитопроводом 10, установленными на основании 1 между роторами 9 и платформой 8. Магнитная система может так же содержать магнитопроводные пластины 1, расположенные на платформе 8 напротив соответствующих роторов 9. Промышленный робот содержит также блок коммутаци обмоток 6 полюсов (не показан) для синхронного их переключения при вращении платформы 8 по сигнпалу от датчика 12 положения платформы, которая поворачивается с помощью привода 13. Роторы 9 электродвигателей через передаточные механизмы 14 связаны со звеньями руки робота.

Промышленный робот работает следующим образом.

Поворот механической руки 3 в горизонтальной плоскости осуществляется вместе с платформой 8 посредством привода 13.

При этом последовательно или одновременно за счет синхронного переключения обмоток 6 полюсов может осуществляться переориентация руки в пространстве по другим координатам, так как роторы 9 электродвигателей ее приводов, установленные на подвижной платформе, будут находиться против соответствующих полюсов магнитной системы, установленной неподвижно на основании 1. Магнитные потоки, создаваемые полюсами магнитной системы, будут пересекать активные части обмоток роторов 9, обеспечивая их вращение, которое через передаточные механизмы 14 приводит в движение соответствующие звенья механической руки 3 робота.

Формула изобретения

1. Промышленный робот, содержащий ус20 тановленную на основании с возможностью поворота платформу, на которой установлена механическая рука, и приводы перемещения механическои руки с электродвигателями, выполненными в виде закрепленной на основании единой магнитной системы с обмотками, установленными на полюсах, расположенных вокруг платформы, и роторов, установленных на платформе, отличаюи ийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик за счет уменьшения

30 массы подвижных частей, он снабжен блоком коммутации обмоток полюсов и датчиком положения платформы, выход которого соединен с входом блока коммутации обмоток, при этом полюса выполнены в виде радиально расположенных сердечников, а роторы выполнены в виде дисков с осями, расположенными перпендикулярно оси вращения платформы.

2. Промышленный робот по п. 1, отличаюи ийся тем, что магнитная система снабжена кольцевым магнитопроводом, установленным на основании между роторами и платформой.

3. Промышленный робот по пп. 1 и 2, отличающийся тем, что магнитная система снабжена ферромагнитными пластинами, установленными на платформе против роторов.

1459921

Составитель Ф.Майоров

Редактор Г. Волкова Техред И. Верес Корректор Г. Решетник

Заказ 255/! 6 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», r. Ужгород, ул. Гагарина, 101