Привод перемещения звена преимущественно промышленного робота

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к робототехнике, и может быть использовано для перемещения, например, схватов роботов. Целью изобретения является упрощение настройки привода и повышение надежности. Перемещение звена 2 происходит между крайними положениями, фиксируемыми упорами - фиксаторами 4,5 под действием упругих элементов 6,7. Двигатель 3 компенсирует потери энергии на трение при перемещении. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН цц 4 В 25 J 9/00.., е.c-—.Ъ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 3?95061/25-63 (22) 09.08.84 (46) 30.09.89. Бюл. № 36 (72) В. И. Белов, Т. С. Акинфиев, В. И. Бабицкий, В. С. Кондратьев, В. А. Кошель и В. Ф. Юрченков (53) 62.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1119837, кл. В 25 1 9/00, 1983. (54) ПРИВОД ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ЗВЕНА

ПРЕИМУЩЕСТВЕННО ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

„„90„„1511107 A 1

2 (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к робототехнике, и может быть использовано для перемещения, например, схватов роботов. Целью изобретения является упрощение настройки привода и повышение надежности. Перемещение звена 2 происходит между крайними положениями, фиксируемыми упорами-фиксаторами 4, 5 под действием упругих элементов 6, 7. Двигатель 3 компенсирует потери энергии на трение при перемещении. 1 ил.

1511107

Формула изобретения

Составитель И. Рубцов

Редактор Л. Веселовская Текред И. Верее Корректор В. Кабаций

Заказ 5787/19 Тираж 778 Подп исное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

115изо, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Изобретение относится к машиностроению, в частности к робототехнике, и может быть использовано, например, для перемещения схватов роботов.

Целью изобретения является упрощение настройки привода и повышение надежности.

На чертеже представлена схема привода.

Привод перемещения звена состоит из корпуса 1, в котором размещено перемещаемое звено 2, снабженное реверсивным двигателем 3, упоров-фиксаторов 4 и 5, постоянно нагруженных упругих элементов 6 и 7 растяжения или сжатия, усилия от которых на подвижное звено 2 направлены в противоположные стороны. На звене 2 установлен схват 8. Длина упругих элементов 6 и 7 в свободном состоянии выбирается из условия, что в любом положении перемещаемого звена 2 усилие со стороны каждого из упругих элементов 6 и 7 на него не равно нулю.

Привод перемещения звена промышленного робота работает следующим образом.

Перед началом движения подвижное звено 2 находится в одном из крайних положений и удерживается упором, например фиксатором 4. По команде от устройства управления (не показано) упорфиксатор 4 освобождает подвижное звено 2, и оно под действием упругих элементов 6 и 7 перемещается в направлении противоположного упора-фиксатора 5. Одновременно с началом движения подвижного звена 2 включается двигатель 3, компенсирующий потери энергии в элементах привода. К моменту захвата фиксатором 5 подвижного звена 2 его скорость замедляется до нуля, а двигатель 3 находится в отключенном состоянии. Замедление скорости звена 2 до нуля при подходе к фиксаторам 4 и 5 осуществляется настройкой двигателя 3 и обеспечивается симметричной суммарной характеристикой жесткости упругих элементов 6 и 7, усилия действия которых на перемещаемое звено 2 находятся в противофазе.

Привод перемещения звена преимущественно промышленного робота, содержащий корпус, в котором расположено перемещаемое звено, двигатель, связанный с перемещаемым звеном, фиксаторы положения пе15 ремещаемого звена и упругие элементы, одним концом связанные с корпусом, а другим — с перемещаемым звеном, отличающий ся тем, что, с целью упрощения настройки привода и повышения надежности, упругие элементы установлены в противофазе, а длина каждого упругого элемента в свободном состоянии удовлетворяет неравенству.

L ) -+- X или Lp(A Х, 25 г д е L где L — длина упругого элемента сжатия в свободном состоянии;

4 — длина упругого элемента растяжения в свободном состоянии;

З0 Х вЂ” амплитуда перемещения звена от центрального положения равновесия;

А — расстояние между точками связи концов упругих элементов с корпусом;

З5 Y — расстояние между точками связи концов упругих элементов с перемещаемым звеном.