Транспортный робот

 

Изобретение относится к промышленным работам, а более конкретно к транспортным манипуляторам для обслуживания металлорежущих станков. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик за счет плавного разгона и торможения основания. Для этого в основании размещен приводной механизм перемещения основания, выполненный в виде двух силовых цилиндров, шток каждого из которых своими концами посредством рамы связан с копиром 6, в средней части которого выполнены две симметричные наклонные к его середине плоскости 7. Копир 6 подпружинен с обеих сторон пружинами 8, упирающимися в платформу 9, на которой шарнирно установлены ходовые колеса, перекатывающиеся по рельсам. С плоскостями 7 взаимодействует ролик 12, шарнирно связанный со штырем 13, подпружиненным пружиной 14. Причем штырь 13 входит в гнездо 15 фундамента. 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (51) 5 В 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н A BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

U g

Фиг.1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОП(РЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4377476/40-08 (22) 11.02.88 (46) 07,02.90. Бюл. Р 5 (71) Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам (72) IO.Ô.Ãâoçäåâ (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1341018, кл. В 25 3 11/00, 1985. (54) ТРАНСПОРТНЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к промышленным роботам, а более конкретно к транспортным манипуляторам для обслуживания металлорежущнх станков.

Целью изобретения является улучшение динамических характеристик за счет плавного разгона и торможения осно2 вания. Для этого в основании размещен приводной механизм перемещения основания, выполненный в виде двух силовых цилиндров, шток каждого иэ которых своими концами посредством рамы связан с копиром 6, в средней части которого выполнены две симметричные наклонные к его середине плоскости 7. Копир 6 подпружинен с обеих сторон пружинами 8, упирающимися в платформу 9, на которой шар-. нирно установлены ходовые колеса, перекатывающиеся по рельсам. С плоскостями 7 взаимодействует ролик 12, шарнирно связанный со штырем 13, подпружиненным пружиной 14. Причем штырь 13 входит в гнездо 15 фундамента. 5 ил.

154 1047

Изобретение относится к промышленным роботам, а более конкретно к транспортным манипуляторам для обслуживания, например, металлорежущих станков.

Цель изобретения — улучшение динамических характеристик за счет плавного разгона и торможения основания.

На фиг.1 изображен транспортный робот, вид в плане; на фиг.2 "- сечение А-А на фиг.1; на фиг.3 — схема . первой фазы шагового перемещения ро, бота; на фиг.4 — схема второй фазы шагового перемещения робота; на фиг.5 — схема третьей фазы шагового перемещения робота.

Транспортный робот содержит ос.нование 1, на котором смонтирсвано исполнительное устройство 2 с захватным устройством 3. В основании 1 размещен приводной механизм перемещения основания, выполненый в виде двух силовых цилиндров, шток 4 каждо= го из которых своими концами посредством рамы 5 связан с копиром б.,в средней части которого выполнеггы две симметричные наклонные к его середине плоскости 7. Копир б подпружипен с обеих сторон пружинам:; 8. пирающчмися сBoHNH проти-..:oполо>кны;и ми в торць. паза, выполненного в ил форме 9, на которой v àpнлрно устано; лены ходовые колеса 10, перекать... сю-!, шиеся но рельсам 11, С пло кост;:ьа 7 взаимодействует ролик 12,,.;.::;.рн :р o

1 " .связанный со штырем 1э, подпружин- ньп пружиной 14.Штырь 13 входит в гнездо 15 фундамент- . Рама 5 и платформа 9 жестко связаны ггосредством стержней 16. Расстояние между гнездами 15 равно шагу перемещения робота за один цикл работы приводного устройства. Ход штока 4 силового цилиндра равен шагу плюс расстоянию ( между торцами копира 6 и торцами платформы 9. . Транспортный робот перемещается следугсщим образом.

Цикл перемещения вправо (фиг. 1) на один шаг складывается из трех фаз.

Первая фаза: работает верхний силовой цилиндр, при. этом его шток

4 выдвигается вправо, через раму 5 движение передается на копир б, который смещается вправо до упора своим торцом во внутрепг.ий торец платформы 9, причем в это время ролик

12, взаимодействуя с поверхностью 7 копира 6, поднимается,и штырь 13 выходит из гнезда 15. После контакта торцов копира 6 и платформы 9, усилие силового цилиндра r ередается на платформу 9, связанную с парой колес 10 верхней {по чертежу) стороны робота (фиг.1). и совершается ход на один шаг. Давление в силовогг цилиндре сбрасывается, пружины 8 возвращают копир б в исходное (среднее) положение, а штырь 13 под действием пружины 14 входит в следующее гнездо 15. Взаимное положение основных элементов привода в этот момент показано на фиг.3. Подают давление в обе полости верхнего силового цилиндра,, on стоп орится и одновременно включается нижний (по чертежу) силовой цилиндр на ход вправо, начинается вторая фаза движения. При этом кинематика и последовательность движений элементов привода а.,:алогичны рассмотренной, после чего их взаимное положение соответствует показанному на фиг.4. При этом рамы 5 уже совершили ход на шаг вправо, а основание 1 еще нахо;,;;тся в ис.. одном положении. Для совершения хода на шаг следует подать рабочую среду ..::од правые (фиг.4) торцы поршней обоы ; силовых цилиндров., при этом оси о .= а ни . 1 с ме с . ти т с я в TIp а в о д о с р ед него положения (фиг.5), т.е. на ша=.

При ходе до упора в левые торцы порш,ней (полный ход) получаем двойной шаг перемещения основания 1.

Третья заключительная фаза шагового перемещения — движение основания 1 вправо на шаг, включение обоих силовых цилиндров на ход вправо, после чего взаимное положение основных элементов привода соответствует исходному (фиг.5 и 1). При выполнении третьей фазы возможно получение двойного шага„ если силовые цилиндры делают полный ход, т.е. до упора своими поршнями в левые (фиг,5) торцы основания

Форггула изобретения

Транспортный робот, содержащий основание., установленный на нем исполнительный орган с захватным устройством,, приводной механизм перемеще5

15 ния основания, механизм фиксации основания относительно фундамента, выполненный в виде штырей,предназначенных для взаимодействия с гнездами фундамента, а также платформы с направляющими колесами, о т л и ч а— ю шийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик за счет плавного разгона и торможения основания, он снабжен копирами, установленными подпружиненно в пазах соответствующей платформы, причем рабочая поверхность каждого копи1

41047 6 ра выполнена в виде двух симметрич-ных плоскостей, наклонных к его се редине, и роликами, каждый из которых шарнионо связан со штырем, подпружиненным относительно платформы, а приводной механизм перемещения основания выполнен в виде двух аналогичных силовых цилиндров, размещенных в основании параллельно оси перемещения исполнительного opra" на, причем концы штоков каждого силового цилиндра жестко связаны с соответствующим копиром.

Тб

1541047

Составитель И,Бакулина

Редактор С.Патрушева Техред Л.Сердюкова

Корректор В.Кабаний

Тираж 683

Подписное

Эаказ 253

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35,. Раушская наб., д, 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101