Манипулятор

 

Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано для механизации и автоматизации погрузочно-разгрузочных работ, выполнения различных технологических транспортных операций, в том числе и строительных. Целью изобретения является повышение надежности и расширение технологических возможностей за счет работы с крупногабаритными изделиями сложной конфигурации, имеющими монтажные петли. Для этого на основной раме установлены зажимные губки, соединенные со штоками индивидуальных силовых цилиндров поступательного перемещения. Захватное устройство снабжено фиксирующим устройством для фиксации монтажной петли (петель) 13 изделия. Фиксирующее устройство выполнено в виде дополнительной рамы 15, размещенной в направляющих основной рамы. В центре дополнительной рамы установлены зажимные рычаги 18 и две пары силовых цилиндров их перемещения. Каждая пара состоит из силового цилиндра 19 поворота зажимных рычагов и силового цилиндра 21 их фиксации. На штоках силовых цилиндров 21 фиксации установлены пружины 23 и зажимные рычаги 18. Силовые цилиндры 19 поворота и 21 фиксации зажимных рычагов 18 шарнирами 24 связаны между собой. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1

„„SU ÄÄ 1546249 (51)5 В 25 J 5/00, 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPGHGMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4383241/24-08 (22) 23.02.88 (46) 28.02.90. Бюл. № 8 (71) Инженерный центр «Внедрение» Производственного объединения «Центрэнергостройпром» (72) А. М. Одиноков, Н. А. Буланова, В. Б. Поспелов и В. Н. Саутин (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1333567, кл. В 25 J 5/00, 1984. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано для механизации и автоматизации погрузочно-разгрузочных работ, выполнения различных технологических транспортных операций, в том числе и строительных. Целью изобретения является повышение надежности и расширение технологических возможностей за счет работы с крупногабаритными изделиями

Изобретение относится к роботостроению, может быть использовано для механизации и автоматизации погрузочно-разгрузочных работ, выполнения различных технологических, транспортных операций, в том числеи строительных.

Целью изобретения является повышение надежности и расширение технологических возможностей за счет работы с крупногабаритными изделиями сложной конфигурации, имеющими монтажные петли.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на фиг. 2; на фиг. 4 — вид В на фиг. 2.

Манипулятор содержит расположенное на рельсах (не показаны) самоходное шасси 1, на котором установлена поворотная платформа 2 с направляющими 3, в которых

2 сложной конфигурации, имеющими монтажные петли. Для этого на основной раме установлены зажимные губки, соединенные со штоками индивидуальных силовых цилиндров поступательного перемещения. Захватное устройство снабжено фиксирующим устройством для фиксации монтажной петли (петель) 13 изделия. Фиксирующее устройство выполнено в виде дополнительной рамы

15, размещенной в направляющих основной рамы. В центре дополнительной рамы установлены зажимные рычаги 18 и две пары силовых цилиндров их перемещения. Каждая пара состоит из силового цилиндра 19 поворота зажимных рычагов и силового цилиндра 21 их фиксации. На штоках силовых цилиндров 21 фиксации установлены пружины 23 и зажимные рычаги 18. Силовые цилиндры 19 поворота и 21 фиксации зажимных рычагов 18 шарнирами 24 связаны между собой. 4 ил. размещена выдвижная рама 4. Выдвижная рама 4 с помощью шарнирных опор 5 соединена с плечом 6, связанным со штоком основного телескопического гидроцилиндра 7, закрепленного на выдвижной раме 4 и управляющего поворотом плеча 6 относительно шарнирных опор 5. На плече 6 установлено захватное устройство, выполненное в виде прямоугольной жесткой основной рамы 8 с направляющими 9, закрепленными на продольных балках основной рамы 8. В направляющих 9 попарно вверху и внизу основной рамы 8 установлены зажимные губки 10, с помощью шарниров 11 соединенные со штоками индивидуальных силовых цилиндров поступательного перемещения 12. Захватное устройство снабжено фиксирующим устройством для фиксации монтажной петли (петель) 13 изделия 14, 1546249

3 которое представляет собой дополнительную раму 15, размещенную также в направляющих 9 основной рамы 8. Дополнительная рама 15 шарнирами 16 закреплена на што, ках силовых цилиндров (гидроцилиндров)

17 ее поступательного перемещения по направляющим 9. Гидроцилиндры 17 закреплены на основной раме 8, а индивидуальные силовые цилиндры !2 перемещения зажимных губок установлены на дополнительной раме 15. В центре дополнительной рамы 15 установлены зажимные рычаги 18 и две пары силовых цилиндров их перемещения. Каждая пара состоит из силового цилиндра 19 поворота зажимных рычагов 18, шарнирами 20 закрепленного на дополнительной раме 15, и силового цилиндра 21 их фиксации, также шарнирами 22 соединенного с дополнительной рамой 15. На штоках силовых цилинд.ров 21 фиксации установлены пружины 23 и зажимные рычаги 18. Силовые цилиндры 19 поворота и 21 фиксации за>кимных рычагов 18 шарнирами 24 связаны между собой. На выдвижной раме 4 установлено устройство 25 управления.

Манипулятор работает следующим образом.

Производится технологические операциизахват, манипулирование, перекладка и транспортировка тяжелых крупногабаритных железобетонных и других изделйй, например фундаментов опор ЛЭГ1.

По заданной программе (при наличии системы программного управления) или от ручного управления за счег линейного пере, мещения самоходного шасси 1 по. рельсам ! манипулятор устанавливается в исходное по ложение напротив изделия 14 со стороны монтажных петель (петли) 13. С целью предотвращения опрокидывания манипулятора самоходное шасси фиксируется за рельсы при помощи стопорных колодок, охватывающих головку рельсов (не показаны). После этого выдвижная рама 4 по направляющим 3 поворотной платформы 2 выводится вперед, плечо 6 основным силовым гидроцилиндром 7 устанавливается автоматически (или в ручном режиме) параллельно плоскости изделия. При этом силовые гидроцилиндры 17 перемещают дополнительную раму 15 в направляющих 9 до положения, при котором зажимные рычаги 18 находятся против монтажных петель 13. После соприкосновения плеча 6 с основанием изделия 14 автоматически (или в ручном режиме) включаются индивидуальные силовые цилиндры 12, синхронно перемещающие зажимные губки

10 по направляющим 9 до полного захвата изделия. Затем включением силовых цилиндров 19 поворота зажимных рычагов 18 посредством шарниров 24 осуществляется переции монтажных петель 13 зажимными рычагами 18, при этом пружины 23 обеспечивают прижим зажимных рычагов 18 к поверхности изделия 14. Далее выдвижная рама 4 подается назад по направляющим 3 до положения, при котором центр тяжести системы (манипулятор с изделием) находится в зоне устойчивости. Затем стопорные колодки !

0 освобождают головки рельсов, самоходное шасси 1 отъезжает. Основной силовой цилиндр 7 поворачивает плечо 6 в транспортное положение, манипулятор транспортирует изделие на следующий пост, где после останова самоходное шасси фиксируется за рельсы стопорными колодками, поворотная платформа 2 поворачивается на заданный угол до совмещения оси изделия с осью приемного стола. Выдвижная рама 4 перемещается вперед, плечо 6 наклоняется на опре20

Формула изобретения

4 мещение силовых цилиндров 21 фиксации относительно осей 22 до захвата и фиксаделенный угол до укладки изделия на приемный стол, зажимные губки 10 и зажимные рычаги 18 освобождают изделие. После этого плечо поворачивается вокруг шарнирных опор 5 в исходное положение, выдвижная рама 4 отъезжает. На этом заканчивается этап транспортировки изделия на очередной пост. Аналогично происходит перекладка и транспортировка изделия по следующим постам.

Манипулятор, содержащий самоходное шасси, поворотную платформу, шарнирно связанное с ней плечо, захватное устройство и приводы их перемещения, отличаюи!ийся тем, что, с целью повышения надежности и расширения технологических возможностей за счет работы с крупногабаритными изделиями сложной конфигурации, имеющими монтажные петли, захватное устройство размещено на плече и выполнено в виде основной рамы с направляющими, зажимных губок, установленных на направляющих с возможностью перемещения от индивидуальных силовых цилиндров поступательного перемещения, а также фиксирующего устройства, выполненного в виде дополнительной рамы, размещенной на направляющих с возможностью перемещения посредством дополнительных силовых цилиндров поступательного перемещения, шарнирно установленных на основной раме, двух пар силовых цилиндров поворота и фиксации, шарнирно связанных с дополнительной рамой и между собой, и зажимных рычагов, каждый из которых установлен подпружиненно на штоке силового цилиндра фиксации.!

546249

1546249

Вио Б и д 21 щ t> Фиг.9

Составитель И. Бакулина

Редактор Н. Горват Техред И. Верес Корректор В. Кабаций

Заказ.44 Тираж 696 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР ! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», r. Ужгород, ул. Гагарина, 101