Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. Целью изобретения является повышение точности позиционирования и уменьшение энергопотребления. Силовая головка 4 рукой 1 и колонной 2 перемещается в рабочую позицию. При этом ролик базирующего узла 5 набегает на цилиндрическую поверхность неподвижной опоры 9. Затем штоком 8 фиксатор 7 поджимает неподвижную опору 9 снизу. После окончания работы силовой головки 4 движения производятся в обратном порядке. Далее цикл повторяется. Применение неподвижной опоры 9 в сочетании с базирующим узлом 5 и фиксатором 7, составляющими устройство компенсации деформаций элементов манипулятора, под рабочей нагрузкой позволяет повысить точность позиционирования. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 5

5".ЗЕБР".ЗИМ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4396314/23-15 .(22) 24.03.88 (46) 15.04.90. Бюл. № 14 (71) Центральный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт механизации и энергетики лесной промышленности (72) М. Я. Обросов, Г. М Васильев, В. Н. Савинов и В. А. Семенов (53) 634.0.322.2 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 950527, кл. В 2? 1 1/00, 1982.

Авторское св идетел ьство СССР

¹ 1055649, кл. В 27 G 1/00, 1982. (54) ЛЕСОЗАГОТОВИТЕЛЬНАЯ МАШИНА (57) Изобретение относится к лесной промышленности и может быть использовано в машинах, производяших обрезку сучьев и раскряжевку поваленных деревьев. Цель

„„Я0„„1556899 А 1

2 изобретения — повышение эффективности раскряжевки путем обеспечения беззажимного пиления. Лесозаготовительная машина содержит основание и поворотную стрелу 2, на которой размешены захватно-сучкорезная головка, протаскиваюший механизм и пильный аппарат 5, который смонтирован на стреле через кронштейн 6 и гидроцилиндр 7. Пильный аппарат подвешен к кронштейну 6 посредством рычага 8.

Упоры 9, 10 и пружина 11 ограничивают поворот рычага 8 и пильного апп а рата 5. Така я подвеска и ильи ого an п арата позволяет одним ходом штока гидроцилиндра 7 надвигать его иа ствол сбоку и сверху, что обеспечивает беззажимное пиление. В исходном положении пильный аппарат 5 находится сбоку стрелы 2 и не задевает за расположенные ниже лесоматериалы. 4 ил.,1556899

Формула изобретения

Изобретение относится к лесной промышленности и может быть использовано для обрезки сучьев и раскряжевки хлыстов.

Цель изобретения — повышение эффективности раскряжевки путем обеспечения беззажимного пиления.

На фиг. 1 показана лесозаготовительная машина, общий вид; на фиг. 2 пильный аппарат в исходном положении; на фиг. 3 — то же, в промежуточном положении; на фиг. 4 — ro же, в конечном положении.

Лесозаготовительная машина содержит основание 1 и поворотную стрелу 2, на которой размещены захватно-сучкорезная головка 3, протаскивающий . механизм 4

H пильный аппарат 5, смонтированный lа стреле через кронштейн 6 и гидроцилиндр

7. Пильный аппарат 5 смонтирован на кронштейне посредством рычага 8. Упоры

9 и 10 и пружина 11 ограничивают поворот рычага 8 и пильного аппарата 5.

На поворотной стреле может быть установлен упор 12 для отмера отпиливаемых сортиментов.

Машина работает следующим образом.

Поворотом и наклоном стрелы 2 захватно-сучкорезная головка 3 наводится на выбранное для обработки дерево, захватывает и поднимает его. Протаскивающий механизм 4 подается к захватно-сучкорезной головке 3, захватывает дерево и протаскивает его на необходимую длину до упора 12. Гидроцилиндр 7 включается на выдвижение штока. Пружина 11 препятствует повороту пильного аппарата 5 в шарнире О. Поэтому пильный аппарат 5 вместе с рычагом 8 поворачивается в шарнире 01 до касания рычагом 8 упора 9 и переходит из исходного положения (фиг. 2) в промежуточное (фиг. 3) . Далее гидроцилиндр 7, растягивая пружину 11 и преодолевая сопротивление надвиганию пильного аппарата 5, поворачивает последний в шарнире О, и переводит его из промежуточного положения в конечное. (фиг. 4).

По окончании пиления гидроцилиндр 7 включается на втягивание штока. Пружина

11 сжимается. Пильный аппарат 5 поворачивается в шарнире Ог в обратном направлении до упора 10 и переходит из конечного положения в промежуточное. При дальнейшем втягивании штока гидроцилиндра 7 пильный аппарат 5 вместе с рычагом 8 поворачивается в шарнире 01 и пе1О

О реходит из промежуточного положения в исходное.

Отпиленный сортимент сбрасывается в штабель. Протаскивающий механизм возвращается к захватно-сучкорезной головке, и цикл работы машины повторяется.

Таким образом, подвеска пильного аппарата к кронштейну посредство!ч рычага и расположение шарниров рычага по обе стороны от продольной оси гидроцилиндра позволяют одним ходом штока надвигать

20 пильный аппарат на ствол сбоку и сверху, что обесп еч и вает без за ж и м ное п илен и е.

В исходном положении пильный аппарат находится сбоку стрелы и не задевает за расположенные ниже лесоматериалы.

l. Лесозаготовительная машина, включающая основание, поворотную стрелу с захватно-сучкорезной головкой, протаскивающим механизмом, пильным аппаратом, 30 смонтированным на стреле шарнир но посредством кронштейна, гидроцилиндром привода надвигания пильного аппарата, отличающаяся тем. что, с целью повышения эффективности раскряжевки путем обеспечения беззажимного пиления, пильный апЗ5 парат смонтирован на кронштейне через рычаг, кронштейн соединен с пильным аппаратом пружиной, машина снабжена упорами, один из которых смонтирован на рычаге для взаимодействия с пильным àïïà40 ратом, а другой — на поворотной стреле для взаимодействия с рычагом.

2. Машина по п. 1, отличающаяся тем, что шарниры рычага расположены по обе стороны от продольной оси гидроцилиндра.

1556899

155á899

Составитель Ю. Тазов

Редактор И. Касарда Техред И. ВЬре Корректор О. Ципле

Заказ 685 Тираж 420 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета о изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. ужгород, ул. Гагарина, 101