Робототехнологический комплекс

 

Изобретение относится к станкостроению и может найти применение в машиностроении. Целью изобретения является повышение надежности за счет сокращения числа приводов. Зажим спутника с обрабатываемой деталью осуществляется на рабочей позиции губками 11 и 12 тисков, приводимых винтовым механизмом 15, на винте которого выполнена полумуфта 16 для зацепления с полумуфтой 28 механического ключа, который устанавливается в шпиндель станка. 1 з.п. ф-лы, 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (qI)g 8 23 (1 41/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ НИЯ

М А ВТОРСМОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИРМ

IlPH ГННТ СССР (21) 4337240/25-08 (22) 03.1?.87 (46) 15.08.90. !>к)л. N" 30 (7 1 ) укр(3 I IICKIIII 13(1Vitii(3-ИСС(1едО(3(3теХ!ь— ский институт станков и инструментoi3 (72) Э.Б.Ярковой, !!.А.Кивенвор, А.И.Аликов, О. .Оснач и Л.I!.Артемова (53) 621.9-229 (088.8) (56) Авторское свидетельство ССС!

Y" 1509227, 1987. (54) P01>0TOTI К!!0ЛОГИ(!! .СКИ!! КОМГ!1!ЕКС (57) Изобретение (относится к станко„„ЯО„„ИВЫ2О А1 строению и л(ожет 11а31Т31 примепен31» в мпши13остроении., !!С.(ьл::tk3(tipe T(- IIIIR я 33 ) (я е т с я I о 33 hlIi I » I l I i (. 3 3 д еж н о с т 31 в а счет сокра(це ни я .; Itc.,:- приводов . Зажим с1(утника с обра; «т1133аемой деталью

ocðvtecTU 1яс т(.я kl 3 p 3бонс Il по 3tiljitl!

I убк;3ми 11:t 1- тисков, приводимом винто13шм менан31 3м(3м 1 5 ) kl I винте ко торо. о в11Я1олне13а полумуфта 16 для заIIeil.:IeIIèÿ с. Нолул(уфтс 3 ; 28 мс наш(че(.— ко! (3 к Ik(lit(I > к(? Торн!! 1 ус та 3(авлив ае с я в шпиндель ста13ка. 1 з . Il ф- Ihl 3 «

1585120!!зобретение относится к станко строению и может найти применение в мян!инОстptое ниц дпя обработки млтepwa— ! лов, в частности металлов, резанием. !!елью изобретения является повышение нядежносги робототехнологического комплекса (! ТК) за счет сокращения числя приводсэв.

Пя фиг. 1 изображен РТК; на фи(.2вид Л на фиг. 1; нл фиг. 3 — узел 1 на фиг. 1 нл фиг, 4 — вид В нл

1 фи . 1; на фиг. 5 — узел 11 на фиг, 1; нл фиг. 6 — элемент III ня фиг. 1 (повернуто).

Робототехнолоз ический комплекс состоит из стлнкл 1 (фиг. 1) с приспособлением, выполненным в ниде тисков 2 для ориентлции в кр tIJIeíèÿ спутников 3, робота 4 с захватом, «зыполненпым в виде эзилки 5 и накопителя 6 спутников, загружаемого краном-штябелером 7 автоматизированного склада 8. Тиски 2 содержат корпус 9 (фиг. 2) с направляющими 10 (фиг. 3), зяжимные губки 11 и 12 с наклонными рабочими поверхностями

13 (4и . 2), два блзовых пальца 14 ориентации спутников 3, смонтированные ня направляющих 10 тисков 2, и винтовой механизм 15 перемещения губок 11 и 12 с полумуфтой 16, ня торце которой выполнен плз 17. Подпятник 18 винтового механизма 15 собран с зазором 1-2 мм. Спутники

3 (фиг. 5) оснащены щитками 19 с отбуртованными краями, длина !. и ширина В которых превышает соответственно длину !. и ширину В, тисков 2 (см. фиг, 3). Вилка 5 (фиг. 1) робота 4 оснащена пальцами 20 (фиг. 4) фиксации спутников 3 при их транспортировке и выполнена с проемом, ширина

В (фиг. 5) которого больше ширины В

1 (фиг. 3) тисков, но меньше ширины В (фиг. 5) спутников 3.

Отверстия 21 (фиг, 4) спутников 3 предназначены для фиксации их при транспортировке роботом 4, а отверстия 22 — для фиксации их при установке в тиски 2;Привод тисков 2 (фиг. 1) выполнен н- виде механического кпюча 23, размещенного в инструментальном магазине

24 станка 1 и переносимом в шпиндель

25 станка аналогично инструменту на период зажима-разжима тисков 2.

Механический ключ 23 (фиг. 6) выполнен с инструментальным конусом 26, подпружиненным упором 27 и попумуфтой

28, сопрягаемой с пазом 17 полумуфты

16 тисков 2. ! лбочии цикл РТК состоит из следующих:этяпон:. зяхвлт. спутника с закрепленной tta нем злготовкои; транспортиронкл спутника в рабочую зону станка; злкрепление спутника в тисках

1О станка; обработка злгoxo«xtt tt p;tcкрепление спутника; захват спутника с обрлботанной зл) отовкой; транспортировка спутника в накопитель.

В исходной позиции в накопителе 6, зыполненном с д зумя яруслми, находятся Ito меныией мере четыре cltóòíèêà 3 с заготовками, установленные краномштабелером 7 автомятизировлнного склада H.

Рабочий цикл ТК начинается с этапа захвата спутникл.

Робот 4 (фиг. 1) заводит вилку 5

lloJl, спутник 3 с за кот(пэкой it движе нием вверх llo!JBäàåт пяльцами 20

25 (фгп . 5) в отверстия 21 спутника 3.

Дальнейшим движением вверх робот 4 (фиг. 1) приподнимлет вилку 5 со спутником 3 над накопителем 6.

Транспортировка спутника 3 в рабочую зону станка 1 состоит в том, что робот 4 выносит вилку 5 со спутником 3 из накопителя 6, перемешает ее в рабочую зону станка 1 и, охватывая вилкой 5 (фиг. 3, 5) тиски 2, ширина В которых меньше ширины В прое1 2 мя вилки, опускает спутник 3 на направляющие 10 тисков 2, базируя его отверстиями 22 (фиг, 4) по базовым пяльцам 14 (фиг. 2). Дальнейшим дви40 жением вниз робот 4 выводит пальцы

20 вилки 5 из отверстий 21 спутника

3 и, оставляя спутник 3 в тисках 2, осевым движением выводит вилку 5 из рабочей зоны станка 1.

Закрепление спутника 3 в тисках

2 состоит в том, что механический клнэч 23, размещенный н инструментальном магазине 24, переносится в шпиндель 25 станка 1 и инструментальным конусом 26 закрепляется в нем аналогично инструменту. После этого tto программе шпиндель 25 с ключом 23 подводится к полумуфте 16 тисков 2. Торцовые зубья полумуфты 28 ключа 23 вводятся в паз 17 полумуфты 16. Подпружиненный упор 27 ключа -"3 воздействует на винтовой механизм 15, перемещая винт в осевсм нлнравлении to его упора в подпятник 18 (фпг. 3).!

385120

Включением привода вращения шпинделя 25 момент со шпинделя 25 передается через механический ключ 23 егг полумуфту 28 на винтовой мехаS ниэм 15 привода перемещения губок

11 и 12 тисков 2. (убки 11 и 12 перемещяк1тся в направлении к спутнику 3, установленному на направляющих 10 тисков 2. Благодаря тому, что подпружиненным упором 27 зазор в подпятнике

18 выбран со стороны полумуфты 16, губка il первая входит в контакт со спутником 3 и усилием подпружиненного упора прижимает спутник 3 к базовым пальцам 14, беззазорно ориентируя егo в горизонтальной плоскости. Далее в контакт со спутником 3 входит губка

12, Усилия от обоих губок 11 и 12 замыкаются на спутника 3 и, раскла- 20 дывяясь на наклоннйх рабочих поверхностях 13, прижимают спутник 3 к направляющим 10 тисков 2. По достижению расчетно о усилия зажима спутника 3 срабатывает предохранительная муфта 25 ключа 23, а шпиндель 25 останавливается. Подобно инструменту ключ 23 переносится обратно в инструментальный магазин 24 станка 1.

Обработка заготовки происходит ЗО по заданной программе. Стружка при обработке попадает на щитки 19 (фиг. 51, длина и ширина В которых превышает длину и ширину В, тисков 2, вследствие этого на элементы тисков 2 расУ

3S положенные выше направляющих 10 стружка не попадает, Раскрепление спутника 3 осуществляется ключом 23 в той же последовательности, что и закрепление, но с вращением шпинделя

25 в другом направлении. Захват спутника 3 с обработанной заготовкой состоит в тоь, что робот 4, охватывая вилкой 5 тиски 2, ширина В которых меньше ширины В, проема вилки 5 за- 45 ь

У водит ее под спутник 3 и перемещает вверх, при этом пальцы 20 вилки 5 попадают в отверстия 21 спутника 3.

Дальнейшим движением вверх робот 4 приподнимает вилку 5 сс спутником 3 над тисками 2.

Транспортировка спутника 3 в накопитель 6 состоит в том, что робот 4 вьшосит вилку 5 со спутником 3 из рабочей зоны станка 1, перемещает ее к накопителю 6 и опускает ня базовые пальцы (не показаны) накопителя h.

Дальнейшим движением вниз он выводит ,пальцы 20 вилки 5 из отверстий 21 спутника 3 и выводит вилку 5 из эоны накопителя 6.

В процессе транспортировки спутника 3 в накопитель 6 стружка, скопившаяся на спутнике 3 и его щитках

19, удерживается от выпадания отбуртовянными краями щитков 19.

Рабочий цикл РТК на этом заканчивяется.

Ф о р м у ë а и з с б р е т е и и я

1. Робототехнологический комплекс, состоящий из станка с приспособлением для ориентации и крепления спутников, робота с захватом, накопителя спутниа io Ill и и с я тем что, с целью повышения надежности за счет сокращения числа приводов, приспособление для ориентации и крепления спутников выполнено в виде тисков с зажимными губками и винтовым механизмом их перемещения, а станок снабжен механическим ключом, выполненным с возможностью его установки в шпиндель стан;-:а и сцепления посредством устаноьленной на нем полумуфты с соответствующей полумуфтой ня винте винтового механизма.

2. Комплекс по п.1, о т л и ч я юшийся тем, что механический ключ снабжен подпружиненным упором, установленным с возможностью осевого взаимодействия с винтом винтового механизма.

i >Ä ;ю б

1585120 (:оетднитс.<<<, A,éêóðêèí

Техре (11,: u(r,a<<>t 3

1! одпи с !!ое

:Зак

Тираж 672

В11И111111 <<с .<ар< <«<<<<<

11 3<) <<<, л1о<.ки,<, <<(- 35, Рау<<кка

11рои <<<о;<< т<< !, ж(<ро;., " 1 ° l,