Захват

 

Изобретение относится к робототехнике и предназначено для захвата эластичных материалов. Цель изобретения - повышение надежности и упрощение конструкции. Для этого в корпусе выполнена конусная расточка 5, в которой установлено эластичное кольцо 6 цилиндрической формы. Захватные элементы 4, выполненные в виде заостренных стержней, закреплены в теле эластичного кольца, равномерно по периметру его свободного торца 7. Устройство снабжено рычагами 8, закрепленными на торце 7 в месте установки захватных элементов 4, и опорный пятой 9, установленной соосно оси 10 корпуса 1. Рычаги 8 шарнирно связаны с опорной пятой 9. 3 ил.

союз советских

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ И О Ю4 У бокию (21) 4617965/08 (22) 12.12.88 (46) 23.07.91. Бюл. O 27 (72) С. А. Воэженников и P. К. Дашков (53) 621-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

ЬЬ 1214762, кл. В 65 6 47/91, 1984. (54) ЗАХВАТ (57) Изобретение относится к робототехнике и предназначено для захвата эластичных материалов. Цель изобретения — повышеwe надежности и упрощение конструкции.,, Ы,, 1664550 А1 (я)ю В 25 J 15/06// В 25 J 15/00

Для этого в корпусе выполнена конусная расточка 5, в которой установлено эластичное кольцо 5 цилиндрической формы. Захватные элементы 4 выполненные в виде заостренных стержней, закреплены в теле эластичного кольца равномерно по периметру его свободного торца. Устройство снабжено рычагами 8. закрепленными на торце 7 в месте установки захватных элементов 4, и опорной пятой 9. установленной соосно с осью 10 корпуса 1. Рычаги 8 шарнирно связаны с опорной пятой 9, 3 ил.

1664550

Изобретение относится к робототехнике и предназначено для захвата эластичных материалов;

Цель изобретения — повышение надежности и упрощение конструкции.. 5

На фиг, 1 изображен захват, общий вид, продольный разрез; на фиг. 2 —, вид А на фиг, 1; на фиг. 3 — захват в рабочем положении.

Захват содержит корпус 1, на котором закреплена эластичная присоска 2, Рабочая 10 полость 3 присоски 2 соединена с вакуумной системой. В полости 3 на корпусе 1 установлены захватные элементы 4, для чего в корпусе 1 выполнена конусная расточка

5, в которой установлено эластичное кольцо 15

6 цилиндрической формы. Захватные элементы 4 закреплены в теле эластичного кольца равномерно по периметру его свободного торца 7. Захватные элементы 4 выполнены в виде заостренных стержней, 20 например в виде игл.

Захват снабжен рычагами 8, закрепленными на торце 7 эластичного кольца 6 в месте установки захватных элементов 4, и опорной пятой 9, установленной соосно с 25 осью 10 корпуса 1. Рычаги 8 связаны с опорной пятой 9 шарнирно.

На рабочем торце 11 корпуса 1 выполнены радиальные пазы 12, увеличивающие площадь вакуумирования. 30

Захватные элементы 4, опорная пята 9 и эластичная присоска 2 имеют одну установочную базовую плоскость 13, Захват работает следующим образом.

Первоначально производят опускание 35 захвата на материал 14. При соприкосновении с материалом за счет движения корпуса

1 эластичная присоска 2 несколько деформируется, при этом заостренные концы захватныхэлементов4 внедряются в эластичный 40 материал, а пята 9, приподнимаясь, начинает разводить от центральной оси 10 рычаги

8 и, соответственно, раздвигать захватные ... элементы 4, В следующий момент в рабочей полости

3 присоски создают вакуум, эластичный материал 14 начинает перемещаться вверх и поднимает опорную пяту 9, при этом опорная пята 9 дополнительно раздвигает внедрение в материал и уже частично раздвинутые захватные элементы 4, которые, устанавливаясь под углом к оси 10 корпуса 1, захватывают материал 14. Перемещение захватных элементов 4 за счет деформации эластичного кольца 6 под действием опорной пяты 9 происходит в пределах конусной расточки 5 корпуса 1.

Для разжима материала от вакуумной системы отключают полость 3 присоски 2.

Эластичное кольцо 6 под действием сил упругости принимает первоначальную форму, а захватные элементы 4 вертикальное положение. Опорная пята 9 опускается. Под ее действием и действием собственной массы материал 14 снимается с заостренных концов захватных элементов 4, Формула изобретения

Захват, содержащий корпус, на котором закреплена эластичная присоска, рабочая полость которой соединена с вакуумной системой, при этом на корпусе в рабочей полости присоски установлены захватные элементы,отл ич а ю щи и с я тем,что, с целью повышения надежности и упрощения конструкции, он снабжен эластичным кольцом, опорной пятой и рычагами, а в корпусе выполнена конусная расточка, в которой установлено эластичное кольцо, при этом захватные элементы выполнены в виде заостренных стержней и закреплены в теле эластичного кольца равномерно по периметру его свободного торца, причем на упомянутом торце эластичного кольца в месте установки захватных элементов закреплены рычаги, шарнирно связанные с опорной пятой, установленной соосно с осью корпуса захвата, 1664550

Составитель С. Грибов

Техред М.Моргентал Корректор Т. Малец

Редактор О, Хрипта

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина. 101

Заказ 2352 Тираж 474 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб.,4/5