Захватное устройство

 

Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватным устройствам роботов и манипуляторов. Цель изобретения - расширениефункциональных возможностей за счет захвата как плоских деталей.так и деталей типа тел вращения и повышение надежности. Захватное устройство содержит на руке 1 манипулятора основание 2, на котором жестко закреплены колодки 3. На колодках в шахматном порядке размещены стержни б с элементами для крепления концов пластин 4, выполненных из термобиметаллического материала. Для подвода и отвода тепла в колодках выполнены отверстия 5. Пластины 4 при' нагревании их электротоком или другим источником тепла импульсно перемещаются в направлении детал!/? и захватывают ее при этом осуществляется надежный захват как плоских деталей, так и деталей типа тел вращения. По щелчку пластин 4 определяется дальнейшее выполнение операций. 3 ил.Осо ы ч>&

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)ю В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4747253/08 (22) 09.10.89 (46) 07.02.92. Бюл. N 5 (71) Свердловский инженерно-педагогический институт (72) С. А. Новоселов, Г. М. Хачатрян, М. В.

Мочалова, Н. П. Паньшина, В. М, Вайн, И, С.

Коренев и С.. Е. Буравлев (53) 62-229.72(088.8) (56) Патент Болгарии % 35219, кл. В 25 J15/02,,1984. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к робототехнике, в частности к захватным устройствам роботов и манипуляторов. Цель изобретения — расширениефункциональных возможностей за счет захвата как плоских деталей, !

„„ Ы„„1710339 А1 так и деталей типа тел вращения и повышение надежности. Захватное устройство содержит на руке 1 манипулятора основание

2, на котором жестко закреплены колодки 3.

На колодках в шахматном порядке разме. щены стержни 6 с элементами для крепления концов пластин 4, выполненных из термобиметаллического материала. Для подвода и отвода тепла в колодках выполнены отверстия 5. Пластины 4 при нагревании их электротоком или другим источником тепла импульсно перемещаются в направлении детали и захватывают ее при этом осуществляется надежный захват как плоских деталей, так и деталей типа тел вращения. По щелчку. пластин 4 определяется дальнейшее выполнение операций. 3 ил.

1710339

Изобретение относится к робототехнике. в частности к захватным устройствам роботов и манипуляторов, Известно захватное устройство, включающее П-образное основание, на котором размещены захватные элементы, выполненные в виде щеток, причем щетина выполнена из термобиметаллических пластин.

Недостатком этого устройства является невысокая надежность при захвате деталей типа тел вращения, Известно захватное устройство, содержащее основание, на котором смонтированы захватные элементы, выполненные в виде термобиметаллических пластин.

Недостатками известного устройства являются ограниченные функциональные возможности и невысокая надежность захвата деталей типа тел вращения.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей за счет захвата как плоских деталей, так и деталей типа тел вращения и увеличение надежности. .Поставленная цель достигается тем, что захватное устройство, содержащее основание, на котором смонтированы захватные элементы, выполненные в виде термобиметаллических пластин, снабжено колодками, на которых в шахматном порядке размещены стержни с элементами для крепления концов пластин, при этом каждая пластина закреплена с двух концов так, чтобы в средней части пластин образовался прогиб в сторону колодки.

На фиг. 1 изображено захватное устройство, разрез; на фиг. 2 — Разрез А-А на фиг.

1; на фиг. 3 — захватное устройство, вариант выполнения.

Захватное устройство содержит размещенное на руке 1 манипулятора основание

2, на котором жестко закреплены колодки 3 с термобиметаллическими пластинами 4. В колодках выполнены отверстия 5 для подвода и отвода тепла. Стержни 6, размещенные на колодках, снабжены элементами крепления концов пластин 4, размещенных в шахматном порядке.

Захватное устройство работает следующим образом.

Деталь размещают между колодками.3 устройства. При нагреве пластин 4, напри5 мер электротоком или от детали, или других источников тепла, в пластинах 4 накапливаются термические напряжения, способные преодолеть первоначально заданные пластинам упругие напряжения. Пластины 4

10 импульсно перемещаются (" выщелкивают" ) в направлении детали и захватывают ее.

Закрепление пластин с двух концов позволяет задавать усилие зажатия детали путем предварительного регулирования величины

15 прогиба пластин в сторону от детали. По щелчку пластин 4 определяется дальнейшее выполнение операций, При охлаждении пластины 4 скачком возвращаются в первоначальное положение, при этом происходит

20 мгновенное освобождение детали.

Шахматный порядок размещения стержней 6 с элементами крепления концов пластин 4 позволяет осуществить надежный захват как плоских деталей, так и деталей

25 типа тел вращения.

Использование предлагаемого технического решения позволит расширить функциональные возможности и надежность захватных устройств с захватными элемен30 тами их термобиметалла.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее ос35 нование. на котором смонтированы захватные элементы, выполненные в аиде термобиметаллических пластин, о т л и ч аю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет за40 хвата как плоских деталей, так и деталей типа тел вращения и увеличения надежности, оно снабжено колодками, на которых в шахматном порядке размещены стержни с элементами для крепления концов пластин, 45 при этом каждая пластина закреплена с двух концов так, что в средней части пластины образован прогиб в сторону колодки.

1710339

Фиг.2

Составитель С:Новоселов

Техред М,Моргентал Корректор М.Кучерявая

Редактор И.Дербак

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 300 . Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб;, 4/5