Способ управления шаговым двигателем

 

О П И С А Н И Е 237952

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ боюз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства X

Кл. 21с, 46 54

Заявлено 07.1.1967 (№ 1125093/24-7) с присоединением заявки М

Приоритет

МПК Н 02р

Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

УДК 621.313.13-133. .3-525 (088.8) Опубликовано 20.!!.1969. Бюллетень М 9

Дата опубликования описания 15Л 11.1969

Автор изобретения

А. М. Жаврид

Заявитель

СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ШАГОВЫМ ДВИГАТЕЛЕМ

Из|вестные способы управления шаговым двигателем по шести- и восьмитактной схеме с использованием датчика положения роторат не обеспечивают эффективного торможения двигателя, работающего со скоростью, превышающей скорость приезтистости, что ограничивает быстродействие и вызывает выбег ротора.

Для повышения быстродействия и устранения выбега ротора по сигналу приближения окончания отработки перемещения вводят задержку подачи на коммутатор импульсов датчика положения íà время, равное отработке трех шагов.

С целью исключения повторного разбега ротора после торможения, при достижении двигателем определенной скорости ниже скорости приемистости, коммутатор отключают от датчика положения и подключают к независимому генератору, вырабатывающему импульсы с частотой, меньшей частоты ппиемист ости.

На чертеже 1 приведена характеристика статического синхронизирующего момента шагового двигателя.

Точка, изображающая положение ротора двигателя, работающего со скоростью, превышающей скорость приемистости, перемещается по кривой статического синхронизирующего момента в интервале  — С. Обработка каждого шага начинается в точке В и заканчивается в точке С. При этом двигатель развивает движущий момент, и работа, совершаемая за шаг, положительна и пропорциональна заштрихованной области ВСС В .

Пропуск импульса, вырабатываемого датчиком в точке С, переводит двигатель на интервал С вЂ .

Соответственно пропуск импульса, выработанного датчиком в точке D, обеспечивает работу двигателя а интервале D — L и т. д.

Исключение трех импульсов привод,т к тому, что точка, изображающая положение ротора, перемешается по кривой на участке  — F, 15 причем начало шага соответствует точке F, а конец — Е.

Работа (область EFF Å ), coneðøасмая за шаг, на этом участке отрицательна и максимальна, что обеспечивает наиболес быстрое

20 торможение. Ротор шагового двигателя удерживается на интервале Š— F,до полного останова.

Описанный процесс торможения имеет место в случае, если начальная скорость двига25 теля больше скорости приемистости, а тормозной путь превышает три шага, Когда тормозной путь меньше трех шагов, возмо;кен повторный разбег двигателя илн неполная отработка информации. Для устранения этого

30 недостатка после уменьшения скорости дьига237952

Составитель 3. Горник

Техред Т. П. Курилко

Редактор Э. Рубан

Корректор О. И. Попова

Заказ 1460 13 Тираж 480 Подписное

ЦНИИГ1И Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Центр, пр. Серова, д. 4

Типография, пр. Сапунова, 2 теля ниже скорости прпемистости отключают коммутатор от датчика положения н подключают к независимому генератору импульсов.

Частоту импульсов генератора выбирают ниже частоты прпем истости двигателя.

Предмет изобретения

1. Способ управления шаговым двигателем по шести- и восьмитактной схеме путем подачи на коммутатор двигателя пмпульcoin, вырабатываемых датчиком положения ротора после отработки двигателем каждого шага, отлича ощийся тем, что, с целью повышения быстродействия и устранения выбега ротора двигателя, работающего со скоростью, превышающей скорость приемистости, по сигналу приближения окончания отработки перемещения в водят задержку подачи на коммутатор импульсов датчика положения на время, равное отрабо-;ке трех шагов.

2. С пособ по п. 1, отличающийся тем, что, с целью псклкгчення повторного разбега ротора после торможения, при достижении двига10 телe» определенной скорости, ниже скорости прпемистости, коммутатор отключают от датчика положения и подключают к независимо»у генератору, вырабатывающему импульсы с частотой, меньшей частоты приемистости.