Патент ссср 189069

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

189069

Со1оа Соеетоких

Сокиалиотичеоких

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 02.Ч!11.1965 (№ 1023825/24-7) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 17.Х1,1966. Бюллетень № 23

Кл. 21с, 46/54

МПК Н 02р

УДК 621.313.13-133.3-529 (088.8) Комитет ло делам а1аобретений и открытий ври Совете Яиниотроо

СССР

Дата опубликования описания 28.1.1967

Аьтор изобретеиия

Заявитель

СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ШАГОВЬ1М ДВИГАТЕЛЕМ

Известны способы управления шаговыми двигателями путем подачи на коммутатор импульсов, вырабатываемых датчиком положения ротора после отработки двигателем каждого шага.

С целью увеличения быстродействия и исключения выбега ротора после отработки заданного перемещения, предложенный способ предусматривает пуск двигателя двумя импульсами, переключающими коммутатор на два такта вперед. При торможении по сигналу приближения окончания заданной отработки перемещения производится переключение коммутатора иа один такт назад, что исключает выбег ротора.

Для пояснения описываемого способа упраг1леиия иа чертеже приведена характеристика синхроиизирутощего момента шагового двигателя в зависимости от угла рассогласования между положением ротора двигателя и магнитным полем статорных обмоток.

При шеститактной схеме управления характеристика является периодической функцией угла О, с периодом в ба, где n — угловая геличина одного шага. На характеристике

А и  — точки устойчивого, а В и F — точки неустойчивого равновесия.

Если двигатель включен по шеститактной схеме управления, то при подаче импульса на коммутатор двигателя точка, изображающая момент двигателя, скачком г ерейдет из точки

F-, где момент равен нулю, в точку D. Величина момента определяется ординатой точки

D, а рассогласование — угловой величиной

5 одного шага, углом к. После начала движе11ия точка, характеризующая сьитхронизирующий момент двигателя, будет двигаться по кривой момента М к точке Е. Шаг будет отработан, когда эта точка пройдет точку E.

10 Работа, совершаемая двигателем за каждый шаг, определяется площадью DED на характеристике синхронизирующего моме:-1та, из которой видно, что величину работы, совершаемой за каждый шаг, мож:1о увеличить, ес15 ли поддерживать угол рассогласования между точками С и D. При этом работа за каждый шаг будет определяться площадью CDD C, которая больше площади DED . Поэтому и среднее значение момента в этом случае бу20 дет больше. Отсюда следует, что двигатель бу;1ет разгоняться быстрее, а установившееся значение скорости будет больше.

Для практического осуществления способа необходима система, которая вырабатывала

25 бы импульсы при отработке двигателем каждого шага. Такой системой может быть фотосчитывающий усилитель, у которого чувствительным элементом является фотодиод, расположенный на валу шагового двигателя и

30 освещаемый через диск с отверстиями, 3

В момент пуска на коммутатор двигателя подают два импульса, следующие друг за другом с малым интервалом. Точка момента сместится в этом случае в точку С и будет в процессе отработки первого шага двигаться к точке D. Но, пройдя один шаг (угол а ), изображающая точка попадет в точку D, а фотосчитывающий усилитель выработает следующий импульс, т. е. изображающая точка снова перескочит в точку С и т. д. Среднее значение момента при работе двигателя на участке С вЂ” D будет больше, чем при работе на участке D — Е. Если при этом скорость двигателя так велика, что он не сможет остановиться в случае окончания поиска, то за определенное число шагов до окончания поиска будет подан импульс, переключающий коммутатор на шаг назад, и дальнейшая ра189069

4 бота будет происходить между точками О и

Е, где среднее значение момента меньше.

Предмет изобретения

Способ управления шаговым двигателем по шеститактной и восьмитактной схеме путем подачи на коммутатор двигателя импульсов, вырабатываемых датчиком положения ротора после отработки двигателем каждого шага, отличающийся тем, что, с целью увеличения быстродействия и исключения выбега ротора после отработки заданного перемещения, пуск двигателя осуществляют двумя импульсами, перекгпочающими коммутатор на два такта

15 вперед, и по сигналу приближения окончания отработки заданного перемещения переключают коммутатор на один такт назад для подтормаживания перед остановкой.

Составитель 3. Горник

Редактор Е. Кречетова Тскред А. А. Камышникова Корректоры Г. Е. Опарина и С. М. Белугина

Заказ 1024!7 Тираж 1550 Формат бум. 60;(90 /з Объем 0,16 изд. л. Подписное

LI1-(ИИП1.1 Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Центр, пр. Серова, д. 4

Типография, пр. Сапунова, 2.