t дельными вхсдамн, каждый вход которого соединен с ссстветству.вашим дополнительным соплом, а выход вЂ” с cH!i налиэатсрсм направления движения рабсчегс органа; баск переклкчення псэиинй выполнен и виде ичпульсатсрсв п заднему фронту, элеменTGB ИЙИ и замкнутой последовательной це, почин триггеров с раздельными входами,, сбрасываюший вход каждого нэ которых соединен с соответствующим считывающим

1 соплом,, а управляющий вход - через нм-! C пульсатср го заднему фронту соединен с

1 !.выходом предыдущего в цепочке,!триггера,. все выходы тр;ггерсв через переключатели направления движения соединены сс входа », ми логических элементов ИЛИ, выходы кс TopbIx соединены с приводом рабочего органа. Крома того, каждое считывающее ссп. ло датчика направления расположено vapo ! тнв одной из крсмск прорези его кодирую !, шегс диска. ! Ha фиг, 3. показана блок-схема пневма- . тического устройства ун", звления поэицчон

; ным перемещением рабочего органа; на

Изобретение относится к автоматизации производственных процессов с помошью программных и других автоматов, и предназначено дтя тк.эициониого программного управления перемещением рабочего органа, в например, дла управления рукой промышленного робота.

Нзвестные устройства содержат привод, блок переключения позиций, переключатели, направления движения и блок запоминания 16 позиций, выполненный в виде кодирукицих дисков с прорезями, укрепленных на валу рабочего органа с возможностью регулирования и считывающих и питакицих: сопл.

В известных устройствах затруднена N настройка программы и ее непрерывная от работка по всем позициям, что в свою оче: редь, затрудняет автоматизацию процесса отработки прсграммь|..

Цель изобретения - улучшение вксплуата-Ю ционных характеристик устройства.

Достигаетса это йагадаря тому, что устройство содержит сигналнзатор напра; ления, а в блбке запоминания иазиций установлены дополнительные кодируюший диск (54) l1HE3MATHIECKOE YCTPOHCTBQ УПРАБПЕ ИД HOHL1HQHHb)M

ПЕРЕМЕШЕНИЕМ РАБОЧЕГО ОРГАНА

511569

3 фиг. 2 вЂ” схема блока переключения позиций; на фиг. 3 вЂ” схема направления датчика.

Пневматическое устройство управления позиционным перемещением рабочего органа содержит рабочий орган 1, привод 2 ра« бочего органа, блок 3 запоминания пози-. ций, сигнализатор 4направления движения рабочего органа и блок 5 переключения позиций.

Блок 5 переключения позиций содержит замкнутую последовательную цепочку 6 триггеров с разрядными входами 7 (по числу позиций) с входами и выходами 8 и 9, переключатели 10 направления дви>кения, например, в виде программного барабана, и собирательную схему 11 в виде элементов "ИЛИ" 12 с выходами 13 для каждого направления.

Выходы 14 каждого триггера соединены с управляющим входом последующего триггера через импульсатор по заднему фронту 15, первый из импульсов имеет запускающий вход 16.

Датчик направления содержит кодирующий диск 17 с прорезью 18, считывающие сопла 19 и 20,триггер 20 с раздельными входами.

Пневматическое устройство управления позиционным перемещением рабочего органа работает следующим образом, Перед работой устройство настраивают (" обучают" ), для чего рабочий орган 1 переводят от позиции к позиции и запоминают как координаты этих позиций, так и направления движений к ним путем соответственно фиксации кодирующих дисков блока 3 запоминания позиций и установки по сигнализатору 4 направления движения переключателей 10 направления движения.

В процессе "обучения" направлению движения при каждом переходе рабочего органа 1 от предыдущей позиции к последующей диск 17 датчика направления (см, фиг. 3) в предыдущей позиции устанавливают прорезью 18 против двух сопл 19 (приводят датчик к нулевому состоянию), а в последующей позиции оценивают по сигнализатору 4 направления движения в

J какую сторону отклонился кодирующий диск 17. При перемещении прорези 18, например вправо от нулевого положения, сопла 19 перекрываются диском 17 в одном порядке, а при перемещении влевовЂ” в другом (обратном) порядке. Сигналы со считывающих сопл 19 воздействуют на входы триггера 20, за выходами котор го следит .-.нгнализатор 4 направления ди>кения, 20

Для отработки программы, настроенной с помощью кодирующих дисков для запоминания позиции и кодирующего диска 17 датчика направлени-, запускают через вход

16 триггерную цепочку 6 блока 5 переключения позиций (см. фиг. 2), предварительно установив все триггеры 7 на ноль (соединения на чертеже не показаны ), т. е. на всех выходах 14 сигнала нет.

Первый от входа 16 импульсатор 15 активизирует через управляющий вход 8 первый триггер 6. На его выходе 14 появится сигнал, который через один из переключателей 10 направления и собирательную схему 11 попадет на один из двух ее выходов 13 и далее к приводу 2, который начнет перемешать рабочий орган 1 в соответствуюп .ю положению этого переключателя

10 направления сторону. Связанный с рабочим органом 1 блок 3 запоминания позиций (cM. фиг. 1 ) прорезью своего первого кодируюшего диска будет приближаться к соответствующему этому диску считывающему соплу.

При этом в процессе движения рабочего органа 1 считывающие сопла других кодируюших дисков не могут оказать влияния на другие триггеры в цепочке 6 триггеров, даже если мимо сопл пройдут прорези соответствующих им кодирующих дисков, запрограммированных на другие позиции, так как в цепочке 6 все триггеры 7, кроме соответствующего данному движению (в этом случае первому), не активизированы, Когда прорезь первого кодирующего диска достигнет соответствующего ему считывающего сопла, возникнет сигнал остановки на сбрасывающем выходе 9 первого триггера цепочки 6. Первый триггер вернется в исходное состояние, на его выходе

14 сигнал исчезнет и привод 2 остановится в заданной первым кодирующим диском позиции, закончив первое движение.

Исчезновение сигнала на выходе 14 первого триггера цепочки 6 приведет одновременно или с задержкой (на чертеже элементы задержки не показаны) к активации второго триггера цепочки 6 через второй импульсатор 15 . В результате появится сигнал на выходе 14 второго триггера, и привод 2 начнет второе движение, перемещая рабочий орган 1 ко второй настроенной позиции, при достижении которой второй кодирующий диск для запоминания позиций своей прорезью придет к соответствующему ему считывающему соплу. Это вызовет остановку рабочего органа 1 во второй позиции и подготовку к запуску третьего движения и т. д.

511569

1. Пневматическое устройство управления позиционным перемещением рабочего органа, содержащее привод рабочегс органа, блок переключения позиций, переключатели направления движения и блок запоминания позиций, состс*евший из кодируюших дисков с прорезями, укрепленных на валу рабочего органа с возможностью регулирования, и считывающих и питающих сопл, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью улучшения эксплуатационных

Таким образом, при отработке программы происходит непрерывное обегание по замкнутому контуру триггеров цепочки 6 (с возвратом с последнего триггера на первый), и выдача с них по настроенной на 5 дисках программе сигналов на перемещение по замкнутому циклу рабочего органа 1 от позиции к позиции. йля остановки работы цепочки 6 триггеров устанавливают все триггеры в исход- ц> ное состояние (на всех выходах 14 сигнала нет). После этого для повторного запуска цепочки 6 триггеров достаточно подать на нее сигнал через вход 16.

Формула изобретения характеристик устройств, оно содержит сигнализатор направления движения рабочего органа, в блоке запоминания позиций установлены дополнительные кодирующий диск с считывающими соплами и триггер с раздельными входами, каждый вход которого соединен с соответствующим дополнительным соплом, а выход - с сигнализатором направления движения рабочего органа, а блок переключения позиции выполнен в виде импульсаторов по заднему фронту, элементов ИЛИ и замкнутой последовательной цепочки триггеров с раздельными входами, сбрасываюший вход каждого из которых соединен с соответствующим считывающим соплом, а управляющий вход вЂ” через импульсатор по заднему фронту соединен с выходом предыдущего в цепочке триггера, все выходы триггеров через переключатели направления движений соединены со входами логических элементов

ИЛИ, выходы которых соединены с приводом рабочего органа.

2. Устройство по п. 1, о т л и ч а ющ е е с я тем, что каждое считывающее сопло датчика направления расположено против одной из кромок прорези его кодирующего диска.

511569 f7

Составитель Г.Хохлов

Техред И.Карандашова Корректор М.Лейзерман

Редактор E.I oí÷àð

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, 113035, Раушскаи иаб., 4

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4.

Заказ 55 8 2. Изд. K 1325 Тираж 1029 Подписное