Способ управления шаговым двигателем

 

ОП ИСАНИИ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистимеских

Республик (11)542319 (61) Дополнительное к авт. свил-ву 4 189069 (22) Заявлено11,03,75 (21) 2112352/07 (51) М. Кл, HP 7/00 т3 05 В 11/01 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано05.01.77. Бюллетень № 1

Государственный комитет

Совета Министров СССР оо делам изобретений и открытий (53) УДК 621.313.Л 3-133.3"529 (088.8) (45) Дата опубликования описания 12.03.77 (72) Авторы изобретения В. Ю. Барздайтис, С. К. Каушинис и Д. А. l1. Андрунавичюс (71) Заявитель Каунасский политехнический институт им. Антанаса Снечкуса (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ШАГОВЫМ ДВИГАТЕЛЕМ

По основному авт. св. % 189069 известен способ управления благовым двигателем путем подачи на коммутатор двигателя импульсов, вырабатываемых датчиком положения ротора после отработки двигателем каждого шага, при котором пуск двигателя осушествляется двумя импульсами, переключаюшими коммутатор на два такта вперед, и по сигналу приближения окончания отработки заданного перемешения пе- 10 реключают коммутатор на один такт назад для подтормаживания перед остановкой.

Однако известный способ управления не обеспечивает стабильных динамических характеристик привода при значительных ста- 15 тических ошибках шагового двигателя при пуске и при реверсе, что приводит к снижению быстродействия привода.

По предлагаемому способу с пелью повышения быстродействия и надежности пуска вводят сигнал запрета на прохожде-. ние первого импульса с датчиком положения и подакт на коммутатор третий внешний импульс, сдвинутый во времени относитель но первых двух. 25

Такое управление двигателем при пуске обеспечивает независимость условий пуска от положения ротора (инвариантность условий пуска относительно величины начальной статической ошибки), что повышает быстродействие и устойчивость движения при пуске.

На чертеже приведены временные диаграммы, иллюстрируюшие предлагаемый способ, где внешние От (поступаюшие от командного устройства): импульсы 1, 2 и

3 подак.т на коммутатор обмоток шагового двигателя и в интервале времени Г . Интервалы времени подачи импульсов обозначены на чертеже соответственно через С> и Г . Датчик положения ротора шагового о двигателя вырабатывает импульсы Uq, 4, 5, 6 и т. д. Причем в зависимости от начальных условий (начальной статической ошибки) импульс 4 с датчика положения может быть выработан через интервал времени t< (импульс обозначен сплошной линией) или через интервал времени t e (ик+нульс ф обзначен пунктирной линией).

При управлении двигателем по предлагаемо»

542. 31 9 (мутации импульсами 5, 6 и т. д., вырабатываемыми датчиком положения ротора.

Г

Интервал времени Г (а также Г

1 и

) определяют на основании экспериЬ ентальных данных или аналитическими методами при известных параметрах привода.

Предлагаемый способ повышает быстро действие привода при пуске за счет оптищ мальной коммутации обмоток двигателя на начальном участке пуска, улучшает устойчивость движения при пуске и стабильность динамических характеристик.

Способ управления шаговым двигателем по авт.свид-вуМр 189069 î r л и ч аю ш и и с я тем, что, с целью повышения быстродействия и надежности пуска

I вводят сигнал запрета на прохождение первого импульса с датчика положения и подают на коммутатор третий внешний импульс, сдвинутый во времени относительно пергых двух.

Составитель 3. 1 орник

1 едаетоР В. Фельдм< н ТехРеи Н / ндрейчук

Корректор H Золотовская

Заказ 59!) P,уУ:35 Тираж 882 Подписное

ill l1 1l ÃÈ! Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий !.1;lO, 15, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Фнлнол I f1 ill !!втонт, г. Унгерна, ул, Проектнан, 4 му способу запрешают подачу на коммутатор первого импульса с датчика положения, время постуПления которого изменяется в

I интервале < t + T и изменякут его импульсом Э время подачи которого выбирают постоянным в соответствии с параметрами привода и максимальной скорости движени я, С леду юшие импульсы, выра баты ваемые датчиком положения, а именно 5, 6 и т. д., пропускают на коммутатор.

Момент ввода энергии в шаговый двигатель первым импульсом с датчика положения определяет качество переходного процесса при пуске, поскольку кинематическая энергия ротора двигателя в начальный »омент пуска мала, Несвоевременная подача импульса может привести к потере информации при пуске, что имеет место при значительных статических ошибках.

Подача на коммутатор (V на диаграмме) трех импульсов 1, 2, Э от внешнего устройства с определенными и неизменгемычи в процессе работы интервалами обеспечивает стабильные условия пуска при изменении статической ошибки и устойчивук работу привода пГи дальнейшей комормула изобретения