Промышленный робот

 

О П И С А Н И Е 709356

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз . Советских

Социалистических

Республик

Ф

4 Ф (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 30.09,77 (21) 2527066/25 0 (;з) ) М. Кл

2 с присоединением заявки,%

В 25 3 11/00

Государственный камнтет (23) Приоритет ао делам нвебретеннй и открытий

Опубликовано 15.01.80. Бюллетень Рй 2

Дата опубликования описания 15.01.80 (5З) УД1(62-229. ..72 (088.8) (72) Авторы изобретения

Л, К. Баскаев, А. Н. Бейдеман и В. С. Шишков (7!) Заявитель (54) ПРОМЫШЛЕНН ЫЙ РОБОТ

Изобретение относится к робототехнике, а конкретно к конструкциям промышленных роботов с цикловым пневмопривоцом.

Известны промышленные роботы, содержащие корпус, механические руки, снаб5 женные приводами в виде силовых цилинд— ров, и цикловую систему управления (1).

Недостатком известной конструкции является низкая производительность рабо10 ты, например, на операциях холодной штамповки, связанная с тем, что работа приводов происходит последовательно одного за другим, что в свою очередь вызвано требованиями безаварийной работы, так как необходимо исключить удары руки робота по окружающим предметам.

Целью изобретения является повышение производительности работы.

Это достигается тем, что хотя бы на одном силовом цилиндре установлен механизм блокировки пусковых цепей других силовых цилиндров, выполненный в виде системы конечных выключателей, установленных на корпусе этого силового цилиндра, На фиг. 1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 — схема расположения промышленного робота около технологического оборудования, например пресса (вид сверху); на фиг. 3 — схема пневмоэлектри ческая (упрощенна я) .

Промышленный робот состоит из манипулятора 1 и системы 2 управления. Манипулятор 1 содержит корпус 3 с механической рукой 4, снабженной приводами в виде силовых цилиндров 5, 3 и 7. Система 2 управления состоит из конечных выключателей 8, подсоединенных через генератор импульсов 9 к шаговому искателю 10, ламели которого соединены с алек тропневмоклапана ми 1 1, си лов ых цилиндров 5, 6 и 7, при этом на силовых цилиндрах 5, 6, и 7 установлены дополнительные конечные выключатели 12-17, Промышленный робот работает следующим образом.

7093

Например, два движения робота связаны по технологическому процессу: движение штока силового цилиндра 5 назад и движение штока силового цилиндра 7 — привод поворота. 5

Если шток силового цилиндра 5 не достаточно отойдет назад и начнется поворот, то возможно натыкание на элементы конструкции пресса (см. фиг. 2). Однако при движении штока силового цилинд-1î ра 5 назад, привод поворота не начнет работать, пока не будет замкнут конечный выключатель 12, установленный на силовом цилиндре 5 и попсоединенный к пусковой цепи силового цилиндра 7.

Конечные выключатели 12 и 13, уста-. новленные на корпусе силового цилиндра

5, образуют механизм блокировки .пус«ковых цепей других силовых цилиндров, 20 связанных с цилиндром 5 по технологическому процессу, цикл работы совершается следующим образом.

После подачи соответствующей команды шток силового цилиндра 5 движется и пр«движении нажимает на конечный выключатель 8, при этом подается сигнал на генератор импульсов 9, где формируется импульс и посылается на шаговый зо искатель 10. Последний коммутирует пусковые цепи ряда приводов, которые начинают работу, однако привод поворота, а

56 именно силовой цилиндр 7 не включится, пока шток силового цилиндра 5 не достигнет положения, когда будет нажат конечный выключатель 12, и только после этого начнется поворот. Таким образом, каждый последующий силовой цилиндр или сразу несколько силовых цилиндров включаются до того, как предыдущий отработал весь ход, т.е. хода подвижных элементов совмещаются.

Формула изобре тени я

1. Промышленный робот, содержащий корпус, механические руки, снабженные приводами в виде силовых цилиндров, и цикловую систему управления, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения производительности работы, хотя бы на одном силовом цилиндре установлен механизм блокировки пусковых цепей других силовых цилиндров, 2.Роботпоп. 1, отличаю— шийся тем, что механизм блокировки выполнен в виде системы конечных выключателей, установленных на корпусе силового цилиндра.

Источники информации,. принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П. Н. Промышленные роботы, М., 1975, с. 209-227.

Составитель В. 111иян

Редактор E. Зубиетова Техред М. Келемеш Корректор B. Синипкая

Заказ 8659/17 Тираж 1033 П одни слое

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР но делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4