Манипулятор
О И И MA-ИЙ
ИЗОБРЕТЕН ИЯ
Союз, Сояетскнх
Соцналнстнческнх
Республнк
«ii 716806
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву. Н 659376 (22) Заявлено 27..10.77 (21) 2537636/25 — 08 (5! )М. Кл.
В 25 J 1/02 с присоединением заявки .% (23) Приоритет
Внуднрстнвнный комитат
СССР но делам нзобретеннй н юткрмтнй
Опубликовано 25.02.80. Бюллетень ¹ 7
Дата опубликования описания 25.02.80 (53) УД К 62-229.72 (088.8) (72) Авторы изобретения
10. Ф. Гвоздев и В. А Казаков
Проектно-конструкторско-технологическое бюро по вагонам (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР
Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для механизации подъемно-транспортных и дру гих технологических операций.
Из основного авт.св. 1Р 659376 известен ма5 нипулятор, содержащий многозвенный исполнительный орган, звенья которого шарнирно сочленены и кинематически связаны между собой и с основанием, при этом первое звено связано с приводом, а последнее — с захватом, каждое последующее звено смонтировано на предыдущем с воэможностью относительного поворота в шарнире сочленения, входное звено цепи кинематической связи закрепдено на основании, а выходное — на захвате, при этом каждый участок цепи кинематической связи между смежными звеньями выполнен с передаточным отношением, равным 1:2, кроме последнего, передаточное отношение которого равно единице, а межцентровые расстояния всех участков равны между собойИ.
Недостатком известного манипулятора является то, что он обеспечивает только прямолинейное движение захвата в обе стороны от опоры и исключает перемещение в мертвых зонах, что уменьшает зону обслуживаемого им пространства.
Цель изобретения — увеличение зоны обслуживаемого пространства.
Это достигается тем, что входное звено кинематической цепи исполнительного органа снабжено дополшп.льным приводом и установлено на основании с возможностью вращения вокруг этого привода.
На фиг, 1 изображен манипулятор, разрез (исполнительный орган условно не показан); на фиг. 2 — зона обслуживаемого пространства.
Манипулятор содержит входное звено кинематической цепи, выполненное в виде вала— звездочки 1, установленной на опоре 2 при помощи подшипникового узла 3 и снабженное дополнительным приводом 4, закрепленным на опоре 2. Основной привод 5 кинематически связан со звеньями исполнительного органа 6.
Манипулятор работает следующим образом.
В случае, когда исполнительный орган 6 находится в сложенном положении и включен только привод 5, а привод 4 заторможен, ки716806 нематика движения аналогична работе известного манипулятора. Если прн заторможенном основном приводе 5 включить дополнительный привод 4, то взаимное положение звеньев манипулятора изменится (фиг. 3 и 4). Это происходит потому, что характер соединений звеньев манипулятора между собой и конструкция самих звеньев вызывают поворот только четных (второго и четвертого от опоры) звеньев исполнительного органа 6. о
При любом положении звеньев исполнительного органа, при включении привода 4 имеет место дополнительное перемещение выходного вала 1. Поэтому захват манипулятора может подойти к любой точке зоны обслуживании, 35 ограииченной кругом с радиусом, равным сумме межцентровых расстояний звеньев исполнительного органа, а при работе одновременно обоих приводов 4 и 5 возможно получение проиэ4 вольных граекторий в пределах указанной зоны.
Формула изобретения
Манипулятор по авт.св. У 659376, о т л ич а ю щ и и с s тем, что, с целью увеличения зоны обслуживаемого пространства, входное звено кннематической цепи исполнительного органа снабжено дополнительным приводом. и установлено на основании с возможностью вращения вокруг оси этого привода.
Источники информации, принятые во внимание при экспертизе
i, Авторское свидетельство СССР по заявке
И 2456887/25 — 08, кл. В 25 1 1/02, 1977.
716806
Составитель В. Павлов
Техред Н.Бабурка
Корректор А. Гриценко
Редактор Н. Катаманина
Заказ 9720/16
Тираж 1033 Подписное
Ш1ИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Филиал ППП Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4
