Исполнительный механизм летательного аппарата

 

738867

Союз Советских

Социалистических

Республик о п и с- -ни--ни-к

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к ввт. свид-ву (22) Заявлено 26.12.77 (21) 2576648/25-08 с присоединением заявки Ж— (23) Приоритет — . (51) М. Кл.

В 25 3 15/02 тавударстааниыб квинтет

СССР ие аеиаи изабретеннй и открытий (53) УДК 62 — 229. .72 (088.8) Опубликовайо 05.06.80, Бюллетень № 21

Дата опубликования описания 05,06.80

С. Г. Кислицын, Ю. А. Хащнн, Е. И. Горошко, П. М, Цобкалов и М. Т. Бурченко (72) Авторы изобретения

Севастопольский приборостроительный институт (71) Заявитель (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН ПРОМЬПИЛЕННОГО

РОБОТА

Изобретение относится к машиностроению, . а именно к промышленным роботам и манипуляторам для автоматизации технологических

i процессов транспортировки, укладки деталей, сборки и т.п.

Известен исполнительный орган промьпплен» ного робота, в котором содержится кисть и . схват с параллельными губками, установленные на предтлечьи и кинематически связаны с приводами (1).

Недостаток указанного исполнительного органа заключается в том, что он не обладает широкими технологическими возможностями и надежностью вследствие ограниченной подвижности кисти относительно предплечья, отсутствия возможности изменения положения детали в схвате .и низкой точности подачи деталей на рабочую позицию.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей и повышение надежности.

Указанная цель достигается тем, что одна иэ губок снабжена бесконечной упругой лентой, в цепи кинематической связи губок установлена соединительная муфта, каждая из полумуфт которой связана с одной иэ губок, на предплечье" выполнен паз, а "кисть связана с приводом кривошипом, шарнирно установленным на предплечье и соединенным через аатун с ползуном, расположенным в указанном пазу и закрепленнт м на кисти;

На фиг. 1 изображена схема предлагаемого исполнительного органа на фиг. 2 — вид А фиг. 1.

Исполнительный орган промышленного робота состоит из предплечья 1 с выполненным поперечно расположенным пазом 2. На предо плечьи 1 установлена неподвижная опора 3, на которой расположен кривошип 4, связанный через шатун 5 с ползуном б. На ползуне жестко укреплена кисть, составленная из двух щек

7 и 8, между которыми расположены подвижные параллельные губки 9 и 10. Губка 10 представляет собой подвижную упругую бесконечную ленту, установленную на приводном 11 и натяжном 12 роликах. Обе губки имеют единый привод, включающий электродвигатель 13, упругую муфту 14, двустороннюю электромагнит3 73886 ную соединительную муфту, содержащую полу-: муфты 15 и 16 и расположенный между ними фрикционный диск 17. На полумуфтах 15 и 16 жестко укреплены цилиндрические зубчатые шестерни 18 и 19, Шестерня 19 кинематически связана через цилиндрические шестерню 20, укрепленную на полом валу конической шестерни 21, и через коническую шестерню 22; закрепленную на винте 23, — с подвижной губкой 9.

Шестерня 18 кинематически связана через ци- 1p линдрическую шестерню 24, укрепленную на валу конической шестерни 25, и через коническую шестерню 26, установленную на валу 27, жестко связанным с приводным роликом 11,— с губкой 10. Конические передачи привода губок 9 и 10 мейду которыми расположена деталь 28; скомпонованьг так, что вал конической шестерни 25 проходит внутри полого вала конической шестерни 21.

Исполнительный орган работает следующим 2о образом, Предплечье 1 робота" выводится на позицию расположения детали 28. По сигналу датчиков наличия детали (на чертеже условно.не показаны) включается электродвигатель 13 и оДновременно 25 подается питание на электромагнйтную муфту так, что ее фрикционный диск 17 включает в работы полумуфту 16. В результате этого крутящий момент передается от электродвигателя 13 через муфту 14 и полумуфту 16, через цилиндрическую передачу с шестернями 19, 20 и через коническую передачу с шестернями 21, : 22 на винт 23, который, вращаясь, перемещает расположенную на нем губку 9. При этом осуществляется захват детали 28 и зажим ее до включения датчика. предельного усилия зажима детали. Упомянутый датчик, таким образом, отключает электродвигатель 13 и соответствующую полумуфту электромагнитной муфты.

В результате обеспечивается надежный и в то же время "мягкий" захват и удержание детали

28 между жесткой 9 и упругой 10 губками.

Последней обеспечивается соответствующий" определенному усилию зажима детали свой угол а обхвата детали. После захвата детали 28 .она 45 переносится исполнительным органом.на рабочую позицию, где необходимо ее точно установить или расположить относительно другой детали. При этом предплечье 1 осуществляет грубое выведение (подачу) детали 28 íà рабочую позицию. Точнее выведение по одной из каординат, например по координате х в горизонтальной плоскости, обеспечивается на рабо-, чей позиции по сигналу соответствующего следящего датчика, который включает привод кривошипа 4. Перемещение (поворот) последнего через шатун 5 и ползун 6 обеспечивает йоступательное перемещение кисти с удерживаемой деталью 28 по коордийате" х; перпенди7 4 кулярной оси предплечья 1 до отключения привода кривошипа 4 по сигналу упомянутого датчика. Датчики, отслеживающие точность расположения детали по другой координате у, включают электродвигатель 13 и электромагнитную муфту так, что ее фрикционный диск 17 включает в работу полумуфту 15. В результате этого крутящий момент от электродвигателя 13 через муфту 14 и полумуфту 15, через цилиндрическую передачу с шестернями 18, 24 и через коническую передачу с шестернями 25 и 26, вал 27 передается на приводной ролик 11 губки 10. Последняя при движении ленты переда.ет, крутящий момент на деталь 28, которая поворачивается в схвате и одновременно перемешается поступательно между губками 9 и 10 и таким образом обеспечивается перемещение детали по другой, вдоль оси кисти робота, координате у. Реверсивное включение электродвигателя 13 позволяет подвижной упругой лентой перемещать и поворачивать деталь 28 по данной координате в двух противоположных направлениях..

Такое перемещение происходит до момента обеспечения требуемого положения детали на рабочей позиции, после чего датчики осуществляют отключение привода перемещения детали по данной координате. Затем по соответствующей команде предплечье 1 совершает опускание детали 28 на рабочую позицию, установку ее или сборку, после чего в систему управления подается сигнал на освобождение детали 28, т.е. отведение губки 9. При таком сигнале обеспечивается включение полумуфты 16 электромагнитной муфты и реверсивное включение электродвигателя 13. При этом губка 9 возвращается в исходное положение и т.д.

Благодаря наличию губки с подвижной упругой лентой обеспечивается повышение надежности удержания детали в схвате за счет повышения степени обхвата детали с. лентой одной из губок. Предлагаемьй исполнительньй орган позволяет, осуществлять "мягкий" захват, детали и манипулировать удерживаемой деталью в схвате, т,е. удерживать и одновременно обеспечивать подвижность ее в губках, что дает возможность повысить точность позиыяинирования или относительного ориентирования детали при сборке или укладке деталей на рабочей позиции.

Формула изобретения

Исполнительный орган промышленного робота, содержащий установленную на предплечье кисть со схватом, несущим параллельные губки, цепи кинематических связей и привод, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повыше738867

2т

ЯиРА

Ри2. 2

Корректор M. Пожо

Подписное

Заказ 2737/16 Тираж 1033

ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

5 ния надежности, одна из губок снабжена бесконечной упругой лентой, в цепи кинематической связи губок установлена соединительная муфта, каждая из полумуфт которой связана с одной из губок, на предплечье выполнен паз, а кисть связана с приводом кривошипом, шарнирно установленным на предплечье и соединен иг. f

Составитель В. Павлов

Редактор И. Гохфельд Техред А.Куликовская

6 ным через шатун с ползуном, расположенным в указанном пазу и закрепленным на кисти.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Белянин П. Н. Промышленные роботы.

М., "Машиностроение", 1975, с. 135, р. 69.