Исполнительный орган манипулятора

 

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

<11770779 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 07. 12. 78 (21) 2705052/25-08 (51)М. Кл 3 с присоединением заявки HP (23) Приоритет

8 25 Х 1/02

Государственный комитет

СССР по делам изобретений и открытий

Опубликовано 1510,80. Бюллетень Мо 3 8

Дата опубликования описания 181080 (5З) УД 62-229. 72 (088.8) (72) Автор изобретения

D.B.Ãàíoâ (71) Заявитель (54 ) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при разработке промышленных роботов и грузоподъемных устройств.

Известно подъемное устройство, 5 содержащее захват и подвижную систему, выполненную в виде гибкого элемента, параллельных пластин и смонтированных между этими пластина— ми герметичных подушек, связанных lp с источником сжатого воздуха 11 .

Недостатком известного устройства являются его большие габариты и невысокая жесткость в направлении, перпендикулярном оси устройства. 15

Цель изобретения — увеличение жесткости исполнительного органа в направлении, перпендикулярном оси устройства, и сокращение габаритов.

Цель достигается тем, что испол- 2р нительный орган манипулятора снабжен рычажными двухзвенными механизмами, шарнирно связанными с пластинами, причем гибкий элемент расположен вдоль оси исполнительного органа,25 а внутренние полости герметичных подушек связаны между собой. Сами герметичные подушки выполнены в виде тороида и связаны с атмосферой при помощи клапана, отрегулированного 30 на избыточное давление. В качестве гибкого элемента использована цепь.

На фиг. 1 изображен исполнительный орган манипулятора, общий внд; на фиг. 2 — разрез A-A на фиг. 1 (герметичная подушка условно не показана).

Исполнительный орган манипулятора содержит захват 1 и подвижную систему, закрепленную на корпусе 2 манипулятора. Подвижная система состоит из параллельных пластин 3 и смонтированных между ними герметичных подушек 4, связанных с источником сжатого воздуха. Пластины шарнирно соединены между собой при помощи звеньев 5 и б рычажных механизмов.

Подушки выполнены в виде гофрированных тороидов и соединяются между собой при помощи трубок, пропущенных через отверстия в пластинах. По оси устройства расположена цепь 7. Один конец цепи крепится к захвату, другой конец связан с приводом точных перемещений (на фигурах не показан).

Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.

При подаче. сжатого воздуха в герметические подушки 4, они увеличиваются в объеме и раздвигают сосед770779

Формула изобретения

Ь2. 2

Составитель Н.Некрасова

Редактор Н.Аристова Техред С. Мигунова Корректор В.Синицкая

Заказ 7357/17 Тираж 1033 Подписное

ВНИИJIll Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП "Патент", r.Óæãoðoä,óë.Ïðoåêòíàÿ,4 ние пластины 3. Благодаря пространственному расположению рычажных механизмов пластины сохраняют.свою параллельность. Величина и скорость осевого перемещения захвата 1 задается приводом точных перемещений, нап>>имер шаговым двигателем, связанным с цепью. Для удаления захвата 1 от корпуса 2 манипулятора цепь удлиняется. для приближения захвата цепь укорачивается., а rep:4åòè÷åñêèå подушки через клапан, отрегулированный на определенное избыточное давление, сообщаются с атмосферой.

1.Исполнительный орган манипулятора, содержащий захват и подвижную систему, выполненную в виде гибкого элемента, параллельных пластин и смонтированных между этими пластинами герметичных подушек, связанных с источником сжатого воздуха, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью увеличения жесткости исполнительного органа в направлении, перпендикулярном оси устройства, и сокращения габаритов, он снабжен рыча>кными двухзвенными механизмами,шарнирно связанными с пластинами, причем гибкий элемент расположен вдоль оси исполнительного органа, а внутренние полости герметичных подушек связаны между собой.

2. Орган по п.1, о т л и ч а юшийся тем, что в качестве гибкого элемента использована цепь.

3 Исполнительный орган по п.1, отличающийся тем, что герметичные подушки выполнены в виде тороидов.

15 4. Исполнительный орган по пп. 1 и 3, отличающийся тем, что герметичные подушки связаны с атмосферой при помощи клапана, отрегулированного на избыточное давЩ ление.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1.Авторское свидетельство СССР

9 130659, кл. 8 66 F 1/08, 1959.