Схват промышленного робота

 

On ИСЛНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

8)8857

Союз Советских

Соцналнстнческнх

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 29.12.78 (21) 2703604/25-08 с присоединением заявки— (23) Приоритет— (43) Опубликовано 07.04.81. Бюллетень № 13 (45) Дата опубликования описания 06.05.8„ (51) М.Кл з В 25 1 17/00

Государственный комитет

:СССР (53) УДК 62-229.72 (088.8) ло делам изобретений н открытий (72) Авторы / (®, ®ду изобретения

4 ° (71) Заявитель Московское трижды ордена Ленина и ордена Трудов о ..., " ""Ы

Красного Знамени производственно-техническое объединение -"-"., -gp грузовых автомобилей «Мосавто ЗИЛ»

Д, М. Левчук, В. М. Бедрин, Д. A. Ярков и В. И. Борисенко (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

На фиг. 1 — продольный разрез устройства; на фиг. 2 — .разрез А — А фиг. 1.

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к конструкциям промышленных |роботов и может быть использова но при автоматизации технологических процессов различных отраслей про- 5 мышленности.

Известен схват,промышленного робота, включающий пневмовихревую ориенти рующую систему 1в виде втулки с соплами, направле)иными по касательной K ее внутренней поверхности, и источник питания (1).

Недостатком известною устройства является то, что оно не обеспечивает необходимой точности ориентирования деталей в случае применения:роботов с невысокой точностью позицирования.

Цель изобретения —,расширение технологических воз1иожностей.

Это достигатся тем, что схват снабжен механизмом,для удержания деталей во втулке при их переносе, выполненным в виде заслонки, установленной у нижнего основания втулки IIíåâìoBèõ ðåâîé о риентирующей системы, и приводом, 1имеющим: диафрагме нный силовой цилиндр, в што ке которого выполнен канал, соединенный с источником питания.

Схват состоит из корпуса 1, закрепленного на,руке 2 промышленного робота. В ко|рпусе установлено приспособление для создания,вихревого воздушного потока, выполне нное в,ваде втулки 8 с равномерно расположенными по окружности и направленными по .касательной к ее внутренней поверхностн соплами 4. Для,подвода воздуха к соплам на наружной поверхности втулки 8 выполнена кольцевая;проточка, о бразующая со сте нками отверстия в корпусе 1 воздушный резервуар б,,соединенный через дроссель б, установленный в полом штоке 7 диафрагмы 8 силового цилиндра, находящейся под воздействием пружпны 9,;и каналы 10,и 11, соответственно в корпусе 1 и в руке 2 робота, с источником сжатою воздуха (на чертеже не показан). На оси 12, установленной в корпусе

1, закреплена засло н ка И, перекрывающая отверстие во втулке 8 у нижнего ее торца для удер кания детали 14 в момент ее переноса рукой робота, и зубчатое колесо 1Á, зацепляющееся с рейкой 1б, вьгполнеиной на штоке 7.

Устройство работает, следующим образом.

Загруженная в схват деталь 14 находится с радиальным зазором во втулке 8 и удерживается от выпадания в момент пере818857

Ф ор мула,изобретения а /г

4- 4 юу Q

Раг. Z

Составитель А. Будылин

Техред О. Гусева

Корректор С. Файн

Редактор В. Большакова

Заказ 424/360 Изд. № 293 Тираж 1090 Подписное

НПО сПоискэ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, К-35, Раушская наб., д. 4/5

Тип. Харьк. фил. пред. сПатентэ.носа ее рукой, робота заслонкой,И, пврекрываюгцей отверстие в п1риспособлеаии для создания вихревого воздушного |потока у нижнего торца втулки 8, При переходе руки 2 робота |в позицию установки детали 14:по;каналу 11 подается сжатый воздух, который, воздействуя на диафрагму 8, перемещает ее и связанный с я ей шток 7, который своей рейкой через колесо 15 поворачи вает ось 12 и заслонку 18, открыва я прои этом отверстие,во втулке 8.

Одновремекно сжатый воздух через отверстие в штоке 7 и дроосель 6 поступает в резервуар 5, откуда через сопла 4 — во втулку 8, создавая IB,íåé прои этом воздушный вихревой поток. Под воздейcTBHBM этого потока деталь 14,получает сложные колебательные перемещения с высокой частотой, обеспечивающие в,ко|нтакте со второй

GoáH ðàåìoé деталью нап|равленный поиск по сходящейся кривой и ее взаимное ориентирование с этой деталью (на чертеже не показана) .

Схват промышленного робота, содержащий пневмов икрсвую ориентырующую систему. в виде втулки с соллаии, направленньгми по касательной к ее внутренней поверхности, и источник питан ия, о т л,и ч а юшийся тем, что, с целью !расширения технолоаических возможностей, он снабжен механизмом для уде ржан ия деталей во втулке при их переносе, выполнвнным в виде заслонки, у становленной, у нижнего ocíовакия втулки пнеBlvioiBHxpBBQH ориентирующей системы,,и приводом, имеющим диафрагменный силовой I4HJIIHiHpp, в истоке

KoToipого выполнен канал, соед и ненный с источником литания.

Источник инфо рмаци и, п ринятый во:вни20 мание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР

М 555008, В 25 J 17/00, 1976.