Устройство для управления перемещением механизма по замкнутой трассе

 

Союз Советскнк

Соцналнстнческни

Реснублнк

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

«i>870296

К АВТОРСХОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ, (6! ) Дополнительное к авт. сеид-ву 5 )М. К . (22) Заявлено 2507.79 (2!) 2802201/27-11

В 65 G 47/50 с присоединением заявки ¹(23) Приоритет

Государственный комитет

СССР ио делам изобретений и открытий

Опубликовано 07.10.81. Бюллетень № 37

Дата опубликования описания 07.10,81 (53) УДК 621.867 (088.8) (72) Автор изобретен и я

Л.Г. Пилипейко

f !

« (7!) Заявитель

Производственно-техническое объединение Автотранстехника (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЕМ

МЕХАНИЗМА ПО ЗАМКНУТОЙ ТРАССЕ

Изобретение относится к области промышленного транспорта и может быть использовано в системах управления перемещением стеллажей элеваторного типа, барабанов — накопителей

5 или механизмов по замкнутой трассе.

Известно устройство для управления перемещением механизма по замкнутой трассе, содержащее блок ввода адресной информации и датчики положения, соединенные с сумматором, два блока сравнения, логические элементы И и ИЛИ, выходы которых подключены к исполнительным элементам включения привода (1). !5

Недостатком этого устройства является то, что оно обеспечивает вы-. бор направления перемещения вызываемой ячейки по кратчайшему пути только при наличии одной позиции останова.

Наиболее близким по технической сущности к изобретению является устройство, содержащее блок ввода адресной информации, датчик перемещения, вычислительные блоки, один вход одного из которых соединен с одними из выходов датчика перемещения, а другие — с одним иэ выходов блока ввода адресной информации, другие выходы которого подключены к одним 30 из входов другого вычислительного блока, развязывающий блок, блок управления приводом, блок сравнения, входы которого соединены с одними иэ выходов первого вычислительного блока, а один и другой выходы — с одним и другим входами блока управления приводом, ключи, выходы которых соединены с входами раэвязывающего блока, а одни из входов — с упомянутыми выходами блока сравнения (2).

Недостатком такого устройства является низкая постоянная скорость перемещения рабочего органа, необходимая для точного останова на заданной позиции °

Пель изобретения — повышение точности управления и быстродействия.

Достигается это тем, что устройство снабжено коммутатором, выполненным на элементах ИЛИ, И, И-НЕ, триггером и генератором пачки импульсов, соединенными входами с шиной запуска, и преобразователем код-напряжение, причем другие входы ключей соединены соответственно с .первыми и вторыми выходами первого вычислительного блока, третий вход блока управления приводом соединен с третьим выходом блока сравнения, четвер870296 тый — с выходом преобразователя код-напряжение, подключенного входом к выходу развязывающего блока, пятый — с выходом элемента И-НЕ, подключенного входами к выходам второго вычислительного блока, а шестой — с одним из выходов триггера, один выход генератора пачки импульсов соединен с одним из входов одних из элементов ИЛИ и И, другие входы которых подключены соответственно к первому выходу датчика перемещения и второму выходу триггера, второй выход генератора пачки импульсов соединен с одним из входов другого элемента И, другой вход которого соединен с первым выходом .триггера, а третий — с выходом элемента И-НЕ, выход третьего вычислительнсro блока соединен с другим входом триггера, один вход — с выходом первого элемента ИЛИ, другой совместно с одним из входов второго элемента ИЛИ вЂ” с другим выходом датчика перемещения, выход второго элемента ИЛИ соединен с третьим входом первого вычислительного блока, второй вход — с выходом первого элемента И, третий совместно с другим входом второго вычислительного блока — c выходом второго элемента И.

На фиг. 1 изображена функциональная схема устройства; на фиг. 2 схема варианта рабочего органа и позиций останова.

Устройство содержит блок 1 ввода адресной информации, вычислительные блоки, выполненные на реверсивном счетчике 2 и суммирующем счетчике 3 и соединенные с блоком 1 ввода адресной информации, блок 4 сравнения„ подключенный к выходу реверсивного счетчика 2, элемент 5 И-НЕ, соединенный с одним из входов блока 6 управления приводом, элемент 7 ИЛИ, включенный между генератором 8 пачки импульсов и вычислительным блоком, выполненным на реверсивном счетчике

9, к выходу которого подключен триггер 10, датчик 11 перемещения, элементы 12, 13 И, соединенные входами с генератором 8 и триггером 10, элемент 14 ИЛИ, подключенный к выходам элементов 12, 13 И, ключи 15, 16 и соединенные последовательно развязывающий блок j7 и преобразователь 18 код-напряжение. Элементы 7, 14 ИЛИ и элементы 12, 13 И входят в состав коммутатора.

На фиг. 2 приняты следующие обозначения: и — количество ячеек рабочего органа и количество позиций останова;

A — - номер вызываемой ячейки рабочего органа;

С вЂ” номер требуемого останова; .

 — номер ячейки рабочего органа, расположенной у позиции останова с номером О ;

HI2. - округленная до полного числа величина, равная половине

5 количества ячеек (М /2 если Й - четное число ий/2

М-1 — если М - нечетное число) °

Ячейкам присвоены номера по порядку 0,1,2,...В...,М-1 по ходу часо-! вой стрелки, а позициям останова0,1,2,...,C... К -1. При уменьшении количества позиций останова номера оставшихся не изменяются. А-В-С = + Р, где Р— разность адресов, так как

И вЂ” коэффициент пересчета реверсивного счетчика, то A-В-С = k Р + И, если Р ) О, то А-В-С = м + Р = (1>..

Если Р" (О, то А — В-С = ) — Р = Л (2) т.е. произведя вычитание номеров в

Щ счетчике с коэффициентом пересчета

М, получим величину разности номеров, если она положительна, или величину дополнения до М, если разность отрицательна.

Положительная разность равна расстоянию до требуемой позиции останова по ходу часовой стрелки, отрицательная " расстоянию против хода часовой стрелки. Из выражений (1), (2) видно, что независимо от величин номеров, полученное в результате вычитания в счетчике число равно расстоянию в фиксированных отрезках от требуемой ячейки рабочего органа до требуемой позиции останова в положительном направлении, т.е. по ходу часовой стрелки.

Произведя в счетчике действие

А-В, получим расстояние в фиксированных отрезках по ходу часовой стрел40 ки от точки В до точки A (фиг. 2), т.е. производим привязку точки A к нулевой позиции останова и действием (А-В)-С определяем расстояние в фиксированных отрезках по ходу часо4 вой стрелки от точки A до требуемой позиции останова С.

Очевидно, что алгоритм управления, обеспечивающий выбор направления перемещения вызываемой ячейки рабочего органа на требуемую позицию останова, следующий:

A-В-С < c< (движение рабочего органа

Й против хода часовой стрелки); А-В-С)(движение по ходу часовой стрелки);

A-В-С = 0 (Стоп ), где .(A-В-С) полученное в результате вычитания число.

Из блока 1 ввода адресной информации в разряды реверсивного счетчика 2 вводится номер требуемой ячейЩ ки (число А), а в разряды суммирующего счетчика 3 номер требуемой позиции останова (число С) . Реверсивный счетчик 9 хранит номер ячейки рабочего органа (число В),расположенной у позиции останова с нулевым но870296 счетчике 2, который при движении рабочего органа уменьшается до нуля импульсами датчика 11 перемещения.

Если число в счетчике 2 больше М /2, то на преобразователь 18 код-напряжение подается обратный код числа в ренерсинном счетчике 2, который также уменьшается импульсами датчика

11 перемещения при движении рабочего органа.

Поэтому рабочий орган большие участки пути проходит на высокой скорости, а при приближении к требуемой станции снижает скорость, чем достигается высокое быстродействие и точность останова вызываемой ячейки рабочего органа на за" данной позиции.

Использонание устройства обеспечивает высокую точность перемещения и высокое быстродействие.

Формула изобретения

65 мером. Командой Пуск триггер 10 устанавливается в единичное состояние, и запускается генератор 8 пачки импульсов. Генератор 8 подает импульсы через элемент 7 ИЛИ на один счетный вход .реверсивного счетчика

9 и при наличии сигнала на прямом выходе триггера 10 через элементы

12 И и 14, один счетный вход реверсивного счетчика 2 (производится действие A-В). При установке импуль- сами генератора 8 реверсивного счетчика 9 в нулевое положение триггер 10 возвращается в исходное состояние. . После этого элемент 13 И при наличии сигналов на выходах триггера 10 и элемента 5 И-НЕ (если в суммирующий счетчик 3 был нведен номер требуемой станции) пропускает импульсы генератора 8 на входы счетчиков 2 и 3 (происходит вычитание номера С) ° При установке суммирующего счетчика 3 в нулевое состояние сигнал элемента 5 И-HE исчезает. Генератор 8 пачки импульсов по сигналу Пуск выдает на счетчик 9 ЯГ импульсов (коэффициент пересчета счетчика), поэтому в счет- g5 чике сохраняется первоначальное число В. По сигналам с инверсного выхода триггера 10 элемента 5 И-НЕ

1 определяющего нулевое состояние суммирующего счетчика 3, дается разрешение блоку 6 управления приводом на подключение исполнительного двигателя. Блок 4 сравнения сравнивает число н реверсивном счетчике 2 согласно алгоритму управления и выдает сигналы блоку 6 управления приводом.

Начинается перемещение рабочего органа. При прохождении ячейками позиции останова с нулевым номером датчик 11 выдает импульсы на соответствующие входы реверсивных счетчиков 40

9 и 2.

Например, если число в реверсивном счетчике 2 меньше или равно

H/2, то рабочий орган движется против хода часовой стрелки. Импульсы с 45 одного выхода датчика 11 перемещения. через элемент 7 ИЛИ подаются на один вход реверсивного счетчика 9 и на другой вход реверсивного счетчика 2.

При Установке импульсами датчика 11 перемещения реверсивного счетчика 2 в нулевоЕ состояние (т.е. A-В-С = О) блок 4 сравнения выдает команду Стоп блоку 6 управления приводом.

Управление скоростью перемещения рабочего органа производится преобразователем 18 код-напряжение в зависимости от числа н реверсивном счетчике 2, выражающего кратчайший путь вызываемой ячейки до заданной позиции останона. Если число н счетчике. Щ меньше или равно N /2, то сигналом с первого выхода блока сравнения ключ

15 через развязывающий блок 17 подает на входы преобразователя 18 код- напряжение прямой код числа в

Устройство для управления перемещением механизма по замкнутой трассе, содержащее блок ввода адрес" ной информации, датчик перемещения, вычислительные блоки, один вход одного из которых соединен с одними из выходов датчика перемещения, а другие — с одним из выходов блока ввода адресной информации, другие выходы которого подключены к одним из входов другого вычислительного блока, развязынающий блок, блок управления приводом, блок сравнения, входы которого соединены с одними из выходов первого вычислительного.блока, а один и другой выходы — с одним и другим входами блока управления приводом, ключи, выходы которых соединены с входами разнязывающего блока, а одни из входов — с упомянутыми выходами блока сравнения, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности управления и быстродейстния, оно снабжено коммутатором, выполненным на элементах

ИЛИ, И,И вЂ” НЕ, триггером и генератором пачки импульсов, соединенными входами с шиной запуска, н преобразователем код-напряжение, причем другие входы ключей соединены соответственно с первыми и вторыми выходами первого вычислительного блока, третий вход блока управления приводом соединен с третьим выходом блока сравнения, четвертый — с выходом преобразователя код-напряжение, подключенного входом к ныходу разнязывающего блока, пятый — с выходом элемента И-НЕ, подключенного входами к выходам второго вычислительного блока, а шестой — с одним из выходов триггера, один выход генератора пачки импульсов соединен с одним из входов одних из элементов ИЛИ и И, 870296 другие входы которых подключены соответственно и первому выходу датчика перемещения и второму выходу триггера, второй выход генератора пачки импульсов соединен с одним из входов другого элемента И, другой вход которого соединен с первым вы ходом триггера, а третий — с выходом элемента И-HE выход третьего вычислительного блока соединен с другим входом триггера, один вход — с ! выходом перво=о элемента ИЛИ, другой совместно с одним из входов второго элемента ИЛИ вЂ” с другим выходом датчика перемещения, выход второго элемента ИЛИ соединен с третьим входом первого вычислительного блока, второй вход — с выходом первого элемента И, третий совместно с другим входом второго вычислительного блока — c выходом второго элемента И.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 379918, кл. В б5 G 47/50, 12.04.71.

2. Авторское свидетельство СССР

Р 548502, кл. В 65 G 47/50, 02.12,74 (прототип).

870296

Тираж 845 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР .по делам изобретений и открытий

113035, Москва,.Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 8824/42

Филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Составитель A. Прохоренков

Редактор Л. Павлова Техред С.Мигунова Корректор С. Шекмар