Рука манипулятора

 

О П И -C А Н И Е „»874332

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистическмх

Республнк (61) Дополнительное к авт. свид-ву № 715317 (22) Заявлено 28.04.79 (21) 2760307/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

Опубликовано 23.10.81. Бюллетень № 39

Дата опубликования описания 28.10.81 (51) М. Кл.э

B 25 J 13/00

Гасударственный кемнтет (53) УДК 62.229..72 (088.8) па делам нэввретеннй н еткрмтнй (72) Авторы изобретен и.я

Л. Н. Петров и В. В. Сесь

1 "", сэ

Ф %е

Московское ордена Ленина и ордена Труд вого Касного Знамен высшее техническое училище им. Н. ЭМЫумаиа,. (71) Заявитель (54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботах и манипуляторах.

По основному авт. св. № 715317 известна рука манипулятора, содержащая основание, подвижную опору, шарнирно сочлененные звенья плеча и предплечья с приводами поворота этих звеньев и пружинные разгрузочные устройства плеча и предплечья, содержащие ролики и гибкие элементы (11.

Недостатком такого устройства является неточность уравновешивания элементов конструкции из-за наматывания гибких элементов на ролики.

Цель изобретения — повышение точности уравновешивания элементов. конструкции.

Эта цель достигается тем, что на кривошипе и плече установлены дополнительные ролики, охваченные гибкими элементами, ветви которых соединены с пружинами.

На фиг. 1 представлен общий вид руки манипулятора (кинематическая схема); на фиг. 2 — то же, вид сбоку.

Рука манипулятора состоит из основания 1, к которому с возможностью поворо2 та относительно оси 1 — 1 прикреплена подвижная опора 2. К последней прикреплено с возможностью поворота относительно оси

II — II плечо 3. Предплечье 4 прикреплено к плечу 3 с возможностью поворота относительно оси Ш вЂ” Ш. На основании 1 установлен привод 5 ротации плеча 3, выходной вал которого связан с подвижной опорой 2.

На плече 3 установлен привод 6 качания, выходной вал которого также связан с подвижной опорой 2. Привод 7 поворота пред10 плечья 4 установлен на плече 3. На выходном валу привода 7 закреплен ведущий блок

8, связанный с помощью гибкого элемента тросовой передачи 9 с ведомым блоком 10, закрепленным на предплечье 4, а также шестерня 11, взаимодействующая с шестерней

12. Шестерня 12 установлена соосно выходному валу привода 6 качания плеча с возможностью вращения.

Разгрузочное устройство плеча состоит из кривошипа 13, закрепленного на плече .3, на оси которого установлен обводной (дополнительный) ролик 14, охватываемый гибким элементом 15, ветви которого взаимодействуют с направляющими (основными) 874332

15 го

Формула изобретения г5

Фиг. Е

Фиа 1

Редактор С. Родикова

Заказ 9143/22

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 роликами 16 и присоединены к пружине 17.

Направляющие ролики 16 и пружина 17 установлены на подвижной опоре 2.

Разгрузочное устройство предплечья состоит из кривошипа 18, совмещенного с шестерней 12, на оси которого установлен обводной (дополнительный) ролик 19, охватываемый гибким элементом 20, ветви которого взаимодействуют с направляющими (основными) роликами 21 и присоединены к пружине 22. Направляющие ролики 21 и пружина 22 установлены на подвижной опоре 2.

В рабочем положении рука манипулятора закреплена так, чтобы ось привода 5 ротации плеча совпадала с вектором силы тяжести. При этом кривошипы разгрузочных устройств плеча 3 и предплечья 4 занимают крайнее положение, при котором пружины развивают минимальную силу.

Подача управляющего сигнала на привод

5 приводит к повороту относительно оси !в

1 подвижной опоры 2, связанной с выходным валом привода 5, а также плеча 3 и предплечья 4. При работе руки манипулятора статические нагрузки от веса звеньев воспринимаются как реакции опор привода 5 ротации плеча, так как ось ротации плеча

1 — 1 совпадает с вектором силы тяжести.

Подача управляющего сигнала на привод 7 приводит к перемещению предплечья

4, которое через механическую передачу, образованную блоками 8 и 10 и гибким элементом, связано с приводом 7. Выходной вал привода 7 через шестерни 11 и 12 и гибкий элемент 20, огибающий ролик 19 и проходящий через направляющие ролики 21, связан с пружиной 22.

При этом усилие от пружины передается к кривошипу по обеим ветвям гибкого элемента. Это позволяет устранить наматыванце гибкого элемента на ролики и поэтому исключить погрешность уравновешивания элементов конструкции.

Аналогично работает разгрузочное устройство плеча.

Использование предлагаемого механизма в исполнительном и задающем органах манипуляторов позволяет повысить точность уравновешивания элементов конструкции руки манипулятора, что уменьшает мощность привода.

Рука манипулятора по авт. св. № 715317, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности уравновешивания элементов конструкции; на кривошипе и плече установлены дополнительные ролики, охваченные гибкими элементами, ветви которых соединены с пружинами.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 715317, кл.. В 25 J 13/00, 1978.

Составитель С. Новик.

Техред А. Бойкас Корректор М. Коста

Тираж 1093 Подписное