Захват манипулятора

 

(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано .. при создании промышленных роботов и манипуляторов.

По основному авт. св. и 844262 известен захват манипулятора, содер5 жащий питаемые от гидронасоса гидроцилиндры, связанные с зажимными губками, систему напорных и сливных магистралей и снабженный реверсивным зо1О лотником и следящими золотниками, плунжеры которых выполнены с щупами, причем зажимные губки жестко соединены .со следящими золотниками, соединенными системой рычагов с гидроцилиндра-. 15 ми, сообщенными с гидронасосом через реверсивный золотник 11.

Известный захват не позволяет про изводить корректировку положения детали после ее зажима, что требует применения дополнительных устройств позиционирования.

Целью изобретения является корректировка положения детали после ее зажима.

Для достижения поставленной цели захват манипулятора снабжен дополнительным гидроцилиндром, шток которого выполнен вильчатым и установлен с воэможностью взаимодействия со штоками гидроцилиндров, связанных с зажимными губками, а также дополнительным реверсивным золотником, связанным с напорной и сливной магистралями гидронасоса.

На чертеже дана принципиальная гидросхема предлагаемого захвата манипулятора.

Захват состоит из гидронасоса 1, соединенного трубопроводом 2 с реверсивным золотником 3 и трубопроводом

4 с переливным клапаном 5 дифференциального типа, Реверсивный золотник

3 соединен трубопроводом 6 через дроссели 7 и 8 трубопроводом 9 с гидроцилиндрами 10 и 11. Штоки 12 и 13 гидроцилиндров 10 и 11 через рычаги

14 и 15 соединены с самоустанавливаю. щимися губками 16 и 17 зажимных эле33 корректировки и приводит в движение вильчатый шток 34. Жидкость из до полнительного гидроцилиндра 33 корректировки идет на слив по трубопроводам

35 и 36.

В случае несимметричного зажатия детали 38 относительно базовых weментов штоки 12 и 13 будут иметь разную величину хода. Тогда вильчатый шток 34 дополнительного гидроцилиндра

33 корректировки соприкасается, к примеру, своим левым упором со штоком 12 гидроцилиндра 10, имевшего меньший ход, и продвигает его дальше, преодолев сопротивление давления в гидроцилиндре 11, через рычаг 14, деталь 38, рйчаг 15 и шток 13. Усилие, приложенное к штоку 12, в данном случае больше усилия, приложенного к штоку 13, поскольку шток получает дополнительное усилие от штока

34 дополнительного гидроцилиндра 33 корректировки. Вытесняемая. жидкость в гидроцилиндре 10 будет поступать по трубопроводу 9 в гидроцилиндр 11, а вытесняемая жидкость в гидроцилиндре

ll будет поступать через обратный клапан 28 по трубопроводу 26 в гидроцилиндр 10. Шток 12 будет перемещаться вперед, а шток 13 — назад до соприкосновения с правым упором вильчатого штока 34. В этом случае деталЬ

38 установится симметрично. Затем отключается дополнительный реверсивный золотник 32, и возвращаетяс в исходное положение шток 34 дополнительного гидроцилиндра 33 корректировки. При необходимости разжима детали .

38 отключается реверсивный золотник 3, жидкость от гидронасоса 1 по трубопроводу 2 поступает в трубопровод 9 и далее к гидроцилиндрам 10 и 11, поршни которых смещаются и приводят в движение в обратном направлении штоки 12 и 13, а следовательно, и рычаги

15 и 14, производя отвод губок 16 и 17 от детали 38. При разжиме детали 38 щупы 18 и 19 под действием пружин следящих золотников 20 и 21 возвращаются в исходное положение. При разжиме жидкость из гидроцилиндров 10 и 11, поступает по трубопроводу 26 через

3 91808 ментов, перед которыми расположены щупы 18 и 19, закрепленные на плунжерах следящих золотников 20 и 21.

Гидроцилиндры 10 и 11 соединены тру.бопроводами 22 и 23 со следящими золотниками 20 и 21, которые трубопроводами 24 и 25 соединены с трубопроводом 6. Гидроцилиндры 10 и 11 соединены дополнительно трубопроводом 26 и обратными клапанами 27 и 28 с тру- 1О бопроводом 6. Гидросистема зажима детали снабжена трубопроводом 29 слива.

Гидронасос 1 трубопроводами 4,30 и 31 через дополнителный реверсивный золотник 32 соединен с дополнительным гид- 15 роцилиндром 33 коректировки, шток 34 которого выполнен вильчатым и расположен с возможйостью воздействия на што.ки поршней гидроцилиндра 10 и 11. Трубопроводами 35 и 36 дополнительный гидроцилиндр 33 корректировки через дополнительный реверсивный золотник 32 соединен со сливной емкостью 37.

Захват работает следующим образом.

От гидронасоса 1 жидкость поступа- 25 ет по трубопроводу 2 во включенный реверсивный золотник 3, далее по трубопроводу 6 к дросселям 7 и 8 и затем в гидроцилиндры 10 и 11, приводя в движение поршни со штоками 12 и 13. Штоки 12 и 13 через рычаги 14 и 15 сближают зажимные губки 16 и 17 и щупы l8 и. 19. Деталь 38 зажимается независимо от ее расположения относительно зажимных губок 16 и 17. Например, при

35 .соприкосновении щупа 18 с зажимной деталью 38 он утапливается и перемещает плунжер следящего золотника 20 влево, жидкость с трубопровода 6 начинает поступать по трубопроводу 24 через зобо лотник 20, далее по трубопроводу 23 в гидроцилиндр 11, который сообщает до.. полнительное движение штоку 13, а следовательно зажимной губке 17 через рычаг

15. При соприкосновении щУпа 19 плУнжеР

45 золотника 21 смещается вправо, и жидкость с трубопровода 6 через трубопровод 25, золотник 21 и трубопровод 22 поступает в гидроцилиндр 10. В этом случае зажимные губки 16 и 17 одновременно производят зажим детали 38. Жид -5О кость„ находящаяся в гидроцилиндрах 10 и 11 при поступательном движении штоков, поступает по трубопроводу 9-через золотник 3 к трубопроводу 29 на слив. При зажиме детали 38 гидронасос 1 про-55 изводит подачу жидкости через переливной клапан 5 дифференциального типа на слив. При необходимости установить

5 ф симметрично зажимные элементы 16 и 17 с деталью 38 относительно базовых де" талей (к примеру осей качения рычагов

14 и 15) включается дополнительный золотник 32, и жидкость от гидронасоса

1 поступает по трубопроводам 4 и 30 через дополнительный реверсивный золотник 32 в дополнительный гидроцилиндр формула изобретения

O ЮГУ

ВНИИПИ Заказ 1985/19 1ираж 1082 Подписное филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

9180 обратные клапаны 27 и 28 и по трубо проводу 6 через золотник 3 и далее по трубопроводу 29 на слив.

Использование предлагаемого захвата манипулятора позволяет повысить 5 надежность схватывания детали, упростит конструкцию манипулятора за счет упрощения системы точного позиционирования руки относительно детали. Надежность схватывания проявляется в том,1в что губка, которая первая вошла в соприкосновение с деталью остановитУ ,r ся и не будет оказывать силового воздействия до тех пор, пока..вторая губка не соприкасается с деталью, после чего деталь зажимается двумя губками.

Благодаря такому механизму захвата нет необходимости точно позиционировать захват манипулятора относительно детали и нет необходимости поэициони20 ровать захват манипулятора с деталью в зоне выгрузки, поскольку конструкция позволяет корректировать смещение детали-относительно каких-либо базо85 6 вых элементов. Все зто увеличивает быстродействие манипулятора и снижает

его стоимость.

Захват манипулятора пб авт. св. я 844262 о т л и ч а.ю шийся тем, что, с целью корректировки положения. детали после ее зажима, он снабжен дополнительным гидроцилиндром, шток которого выполнен вильчатым и уста" новлен с воэможностью взаимодействия со штоками гидроцилиндров, связанных с зажимными губками, а также дополнительным реверсивным .золотником, связанным с напорной и сливной магистралями гидронасоса.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Г 844262 кл. В 25 3» 13/00) 1979 (пРототип);