Схват манипулятора

 

Союз Советскик

Социалистическик

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 927486 (6! ) Дополнительное к авт. свил-ву (22) Заяц)ено1 7.05.79 (21) 2768807/25-08 (51 ) М. Кл. с присоединением заявки ¹В 253 11/00 Ъоударотаеииый комитет (23)Приоритетаа делам изобретеиий и открытий

Опубликовано15 05,82 Бюллетень №18

Дата опубликования описания 15 05 83 (53) УЙК62.229. .72 (0 88. 8) (72) Авторы изобретения

В Ф. Филаретов и Ф.Д..Юрчик (7l ) Заявитель

Дальневосточный ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт им. P. В. Куйбышева (54) CXBAT МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для манипуляторов и робототехнических устройств.

Известен схват манипулятора, содержащий корпус, телескопическое звено, электромагнитные фиксаторы, шток с рейками, губки, кинематически связанные с рейками штока, и привод, выполненный в виде силового цилиндра, установленного

l0 на верхней части корпуса (1).

Однако последовательное соединение привода поступательного перемещения с корпусом существенно увеличивает продольный габарит схвата. т5

Целью изобретения является уменьшенйе продольного габарита.

Цель достигается тем, что привод схвата выполнен вращательным, установлен на нижней части корпуса и кинематически связан с рейками штока.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - то же,вид сбоку.

Схват манипулятора содержит корпус 1, внутри которого расположено телескопи» ческое звено 2. На конце звена 2 шарнирно установлены губки 3 с закрепленными на них шестернями 4. Шестерни 4 находятся в зацеплении с рейками 5, выполненными на штоке 6, который расположен внутри телескопического звена 2.

На нижней части корпуса 1 установлен привод 7 вращения, кинематически связанный с рейками 5 через шестерни 8 и 9.

Корпус 1 снабжен зубчатыми рейками

10, а на штоке 6 установлены дополнительные рейки 11 и электромагниты 12, а на телескопическом звене 2 установлены фиксаторы 13 и пружины 14.

Схват работает следующим образом.

При обесточенном электромагните 12 пружины обеспечивают сцепление фиксаторов 13 с рейками 10 корпуса 1. В этом случае при включении привода 7 вращающий момент через шестерни 9 и 8 передается на рейки 5 штока 6. B результате этого шток 6 перемещается

3 927486 4 относительно телескопического звена 2 Данное изобретение позволяет сушест и осуществляется разведение или сжа- венно уменьшить продольный габарит схвата. тие губок 3 схвата, которые кинемати- Формула изобрете ния

l чески связаны с рейками 5 с помощью Схват манипулятора, содержащий коршестерен 4. пус, телескопическое звено, электромаг При подаче напряжения на электромаг- нитные фиксаторы, шток с рейками, губки, нит 12 фиксаторы 13 выйдут из зацепле- кинематически связанные с рейками штока, ния с рейками 10 корпуса 1 и войдут в и привод, о т л и ч а ю ш и и с я тем, зацепление с дополнительными рейками что, с целью уменьшения продольного га11 штока 6. В этом случае при включе- 30 барита, привод схвата выполнен вращатель нии привода 7 врашаюший момент через ным, установлен на нижней части корпуса шестерни 9 и 8 передается на рейку 5 и кинематически связан с рейками штока. штока 6, который при включении электрс - Источники информации, магнита 12 жестко связан с телескопи- принятые во внимание при экспертизе ,ческим звеном 2, и вызывает перемеще- 1. Авторское свидетельство СССР ние этого телескопнческого звена. N 770033332233, кл. В 25 11/00, 1978.

927486

Составитель В. Ушаков

Редактор Л. Авраменко Техред Е.Харитончик Корректор А. Дзяткс

Заказ 3086/1 8 Тираж 1 082 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва,-Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4