Схват промышленного робота

 

СХВАТ ПРОММИЛЕННОГО РОБОТА, содержаний ползун, установленный в пазу корпуса, серьги, связанные посредством осей с рычагами, несущими . губки, сухарь и привод, о т л и ч аю щ и и с я тем, что, с. целью повышения эксплуатационных характеристик за счет адаптации положения губок по положению детали, он снабжен плос кой пружиной и жестко соединенной с приводе) траверсой, связанной с ползуном, в котором вьтолнен паз,,. причем сухарь и фиксатор расположены в этом пазу, а плоская пружина расположена между фиксатором и траверсой .

СОКИ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (1% (ll) ЭШВ У 15 00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫтИй

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (2l) 3344060/25-08 (22) 30. 09. 81 .(46) 30.04.83. Бюл. Р 16 (72). В.А.Смирнов и A.В.Бабич (53 ) 62-229. 7 (088. 8) . (56) l, Камышный Н.И. Автоматизация .загрузки станков. М., Машиностроение, 1977, с. 257, рис. 233. (54)(57) CXBAT ПРОИЬЧЛЛЕННОГО POSOTAg содержащий ползун, установленный в пазу корпуса, серьги, связанные посредством осей с рычагами, несущими губки, сухарь и привод, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью повыьиния эксплуатационных характеристик эа счет адаптации положения губок по положению детали, он снабжен плос кой пружиной и жестко соединенной с приводом траверсой, связанной с полэуном, в котором выполнен паз, причем сухарь и фиксатор расположены в этом пазу, а плоская пружина расположена между фиксатором и траверсой.

1014701 Изобретение относится к майино= строению, а именно к схватам промышленных роботов.

Известен охват промыаленного робота, содержащий полэун, установленный э пазу корпуса, серьги, свяэанныв посредством осей с рычагами, несущими губки, сухарь и привод.

Недостатком .известного техничес.- кого решения я=ляется невозможность адаптации положения губок по положению детали, поэтому необходимо, чтобы продольная ось охвата точно совпадала с осью симметрии детали, так как в противном случае конструкция схвата испытывает дополнительныв 15 нагрузки, ведущие к износу или к поломке схвата.

Пель изобретения - повышение эксплуатационных характеристик за счет адаптации положения губок по положению 20 детали. указанная цель достигается тем,, что схват промыиленного робота содержит полэун, установленный в пазу корпуса, серьги, связанные посредст 25 вом осей с рычагами, несущими губки, су-1 харь и привод к снабжен плоской пружк ной,жестко соединенной с приводом тра- " версой,связанной сползуном,в котором; выполнен паз, причем сухарь и фикса-. тор расположены в этом пазу, а плос кая пружина расположена между фиксатором к траверсой.

На чертеже показан схват, разрез. .Схват пром жленного робота .содер. жит кронштейн 1, в котором выполнен сквозной паэ 2. С кронштейном 1, жестко связаны щеки 3, в которых на осях 4 установлены рычаги 5-8, которые при помощи осей соединены с губками 10 11, а рычаги 5 и 7 ося-; 40 ми 12 связаны с серьгами 13 и 14, которые при помощи оси 15 соединены с сухарем 16, который установлен, в пазу полэуна 11 вместе с пластинчатой пружиной 18 и Фиксатором 19, 45, причем Фиксатор 19 прижимает сухарь

16 к ползуну 17 нри помощи пластинчатой пружины 18, вставленной между

Аиксатопом 19 и траверсой 20. Ползут

17 установлен в пазу 2 кронштейна 1. 50

Траверса 20 жестко связана со игоком 21, а кронштейн 1 — с крьыкой

22 приводного цилиндра 23 схвата, который магистралями 24 и 25 связан с золотником 26. Упоры 27 жестко 55 установлены в щеках 3.

При раэжиме детали шток, 21 перемещает вниз кулису, сухарь 16 с сидя- . щей в нем осью 15 давит на серьги

13 к 14, которые заставляют вращаться рычаги 5-8 вокруг осей 4, а губки

10 и 11 при этом .расходятся и разжимают деталь.

Так как губка 10 первой касается детали, следовательно, рычаг 5 уходит от своего упора 27 на меньшее расстояние по сравнению с рычагом

7, совершиввым большее перемещение, поэтому при раэжимв детали и последующем движении сухаря 16 с осью 15 вниз рычаг 5, дойдя до упора 27, остановится и через ocb 12 будет воздействовать на серьгу 14, которая вращается вокруг оси 12 и перемещает ось 15 с сухарем 16 влево. Сухарь

Схват работает следующим образоц

Деталь расположена сиьиетрично относительно продольной оси охвата.

При включении золотника 26 энерго- 60 носитель rto магистрали 25 поступает в приводной цилиндр 23 охвата, в результате чего шток 21 перемещается вверх и перемещает траверсу 20, которая воздействует на ползун 17 и заставляет его перемещаться вверх в пазу 2 кронштейна 1. Вместе с полэуном 17 перемещается вверх пластинчатая пружина 18, фиксатор 19, сухарь

16 и ось 15. Последняя давит на серьги 13 к 14, которые через оси 12 вращают рычаги 5 и 7 вокруг осей 4. Рычаги 5 и 7 через оск 9 воздействуют на губки 10 и 11, которые начинают сближаться и зажимают деталь.

Так как црк работе схвата силы трения в цилиндрических шарнирах левой и правой ветви рычагов не равны, то для синхронного хода губок 10 и 11 необходимо, чтобы перемещение сухаря 16 происходило под некоторьм усилием, для чего и служит пластинчатая ноужина 18, прижимающая су.харь 16 через фиксатор 19 к ползуну 17.

При переключении золотника 26 энергоноситель но магистрали 24 поступает в приводной цилиндр 23 схвата. !grott 21 перемещается вниз, перемещает вниз траверсу 20 и ось 15, Которая через серьги 13 и 14 воздействует на рычаги 5 и 7, а последние перемещают губки 10 и ll, которые начинают расходиться и разжимают деталь.

Рубки 10 к ll раходятся до тех пор, пока рычаги 5 и 7 не остановят упоры 27.

Деталь расположена не симметрично относительно продольной оси схвата.

Будем считать, что расстояние от губки 10 до детали меньше расстояния от губки 11 до детали, поэтому при зажиме детали губка 10 коснется детали, а между. губкой 11 и деталью будет некоторое расстояние. Силового замыкания между губками 10 и 11 не происходит, поэтому шток 21 с траверсой 20, Фиксатором 19 и пластинчатой йружиной 18 перемещаются вверх, а сухарь 16 с осью 15 - вверх и вправо до тех пор, пока губка 11 не кос» ются детали.

3 1014701 4 Составитель В.Снеховский

Редактор H.Áåçðoäíàÿ Техред A.A÷ Корректор Л.Бокшан

Заказ 3099/12 Тираж 108l Подпис ное

ВНИИПИ Государственного комитета. СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, й-35,.Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП Патент, г.ужгород, у .Проектная,4

16 с осью i5 будет перемещаться влево до тех пор, пока рычаг 7 не остановит упор 27. Упоры 27 служат дпя воэвращени» губок 10 и ll в исходное оюеевтричное положение относительно продольной оси охвата.

Использование предлагаемой конструкции по сравнению с конструкцией базового объекта позволяет увеличить срок службы робота и обслуживаемого оборудования, так как ликвидированы нагрузки на кон-.струкции робота и обслуживаемого оборудования, возникающие при зажиме схватом детали, ось сиьвнетрии которой не совпадает с продольной осью схвата, а также повысить производительиость робототехнического комплак са эа счет сокращения времени на эбучение робота заданной програвие, гак как отпадает необходимость в точ ом совмещении оси сивеаетрии детали

- продольной осью схвата.