Схват манипулятора

 

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус, клин, двуплечие рычагй , на одном плече которых закреплены губки, а на другом - ролики,предназначенные для взаимодействия с поверхностью клина, о т.л и ч а ю щ и и с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования, он снабжен подвижной траверсой, на которой размещены двуплечие рычаги, а клин выполнен с профильной поверхностью и жестко закреплен на корпусе (/) С Q С D 3d X) ND X)

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (И) 3(50 В 25 J 15/00

I

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3474763/25-08 (22) 23.07.82 (46) 23.01.84. Вюл. В 3 (72) М;А. Жеребной.и А.М. Жеребной (53) 62-229.72(088.8) (56) 1 ° Авторское свидетельство СССР

М 582175. кл. В бб С 1/68, 1976. (54)(57) СХВАТ ИАНИПУЛЯТОРА, содер.жащий корпус, клин, двуплечие рычаги, на одном плече которых закреплены губки, а на другом — ролики, предназначенные для взаимодействия с поверхностью клина, о т,л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, он снабжен подвижной траверсой, на которой размещены двуплечие рычаги, а клин выполнен с профильной поверхностью и жестко закреплен на корпусе

1068281

Изобретение относится к работотехнике, а именно к захватным устройствам манипуляторов, и может быть использовано в различных областях машиностроения.

Известен схват манипулятора, содержащий корпус, клин, .двуплечие рычаги, на одном плече которых закреплены губки, а на другом плече— ролики, предназначенные для взаимодействия с поверхностью клина f1) .

Недостаток известного схвата заключается в низкой точности позиционирования.

Цель иэрбретения - повышение точности позиционирования. 15

Цель достигается тем, что схват манипулятора, содержащий корпус, клин, двуплечие рычаги, на одном плече которых закреплены губки, а на другом - ролики, предназначенные 70 для взаимодействия с поверхностью клина, снабжен подвижной траверсой, на которой размещены двуплечие ры.чаги, а клин выполнен с продольной поверхностью и жестко закреплен на 25 корпусе.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 — схват с разрезом траверсы, общий вид; на фиг. 3 — вид

Л на .фиг.1. 30

Захват содержит корпус 1 и подвижную траверсу 2, перемещаемую по направляющим 3, рычаги 4, шарнирно закрепленные на подвижной траверсе

2 и несущие на одн. м конце губки 5, а на другом — ролики б, контактирующие с клином 7, поверхность которого имеет профильный вид и подобрана так, что губки рычагов перемещаются . строго по линии, перпендикулярной оси захвата.

Привод осуществляется силовыми цилиндрами 8, жестко закрепленными на корпусе 1> штоки которых соединены с подвижной траверсой 2. Для раскрытия рычагов служат пружины 9, закрепленные одним концом на подвижной. траверсе 2, а другим на рычаге,, Для поддержания рабочей поверхности губок 5 строго параллельно к оси захвата служит тяга 10, шарнирно закрепленная одним концом на подвижной траверсе 2, а другим на губке.

Корпус 2 выполнен коробчатого вида с кронштейнами 11, в которых имеются горизонтальные оси 12, на которых и посажен рычаг 4, Тяги 10 крепятся одним концом на пальце 13, установленном на кронштейне 11, а второй конец на губке 5 и также на пальце 14. Пальцы 13 и 14 удалены от оси

12 и оси 15 губок 5 на одинаковое расстояние так, что линии, проходящие через пальцы 13 и 14 и через оси 12 и 15, все время остаются параллельны друг к другу при движении рычага и поддерживают губки в одной плоскос:и.

Устройство работает следующим образом.

За счет упругих сил пружина 9 держит рычаги 4 в раскрытом состоянии. При втягивании штоков цилиндров 8 подвижная траверса 2 перемещается по направляющим 3 к неподвижному корпусу 1, в результате чего ролики б рычагов наезжают на клин 7; который закреплен неподвижно на корпусе 1, перемещаются по профильной поверхности клина 7 и поворачивают свободный конец рычага с губками 5 к оси захвата, а в результате перемещения оси крепления рычагов 4 вверх губки 5 остаются все время в одной плоскости, ввиду того, что профиль клина подобран так, что губки все время остаются в перпендикулярной плоскости к оси захвата.

1068281

1068281

Составитель A. Алексеев

Редактор Н. Пушненкова Техред T.Ìàòî÷êà Корректор И. Иуска

Закаэ 11373/12 Тираж 1037 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам иэобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская иаб., д. 4/5

Филиал ЛПП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4