Устройство для автоматического определения координат тележки, движущейся по заданному криволинейном у пути
№ 119686 (Класс 42с, 9„
СССР
О- (.Ч
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
И. И. Ленгенбах
УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО ОПРЕДЕЛЕНИЯ
КООРДИНАТ ТЕЛЕЖКИ, ДВИЖУ1ЦЕЙСЯ ПО ЗАДАННОМУ
КРИВОЛИНЕЙНОМУ ПУТИ
3((явлено 2 и(ос(я 1956 г за ЛЪ 554202; 2(1 в Комитет по д(лам изобретений и открв(тнй при Совете Министров СССР
Оиубчиковаио и <;Б(ос(,четен(изобретен(ч(5 . А 9 за 1959 г
Для BBTOìа гичс ".ко! О Определени((коордl(н((т 1 (.Лежки, дви>1суще((L".1
1Io заданному криволинейному. пути, применяют различные профилогра;сры, нивелиры-автоматы, планирографы и пр.
Предлагаемое устро?(ство Отличастс((0Т известных устрОЙств T(. Iir(, что егO тележка, перемещаемая по заданному криволинейному пути, выполнена из двух взаимно подви>кных звеньев, cTBIIo(lëåI,Hûê на трех колесах, и несет Вычислительное устрОЙстB(i, p(IUB(oU(cE . систсъ(у pB3HOO s . ных урав((ений, связывающих параметры положения звеньев тележки, и
ВЫЧИСЛЯ(ОЩЕС ЕЕ КООРДИНатЫ.
Такос выполнспис устройства позволяет повысить точность опрсдсления координат, так KBK действие егO основано на математически то(— ном решении задачи определения координBTT, 1-!а чертеже изобра>кена схема предлагаемого устройства.
Устройство зыполнено в виде трехколесной тележки, состоящей из двух взаимно подви>кных звеньев 1 и > одинаковой длины. Теле>кKB несет вычислительное устройство, решающее систему разностных уравнений, связывающих параметры положсниll переднего и заднего звеньс,c тс..(c>KKH при ее движении.
Тележка запускается с прямолинейного участка пути. Ось абсцисс при этом совпадает с направлением движения. OT этой оси отсчитываются в дальнейшем углы поворота звеньев тележки. При помощи такого устройства определяются координаты коне шого числа точек в предела: каждого участка пути, равного длине звена тележки. Деление пути на прямолинейные участки, равные длине звена тележки, осущсствляется в устройстве с помощью двухмерных колес тележки, а также пр менени(-.м соответствующего числа делительных блоков 3, состоящих каждый из двух двойных электромагнитных муфт 4, включающих поперсмс(шо лвB рсвсрсивных счстчика 5.
М П 9686
Электромагнитные муфты обеспечивают привод счетчиков 5 поочредно от переднего б или среднего 7 мерных колес через мультипликаторы 8 и 9 и одновременно реверсируют направление вращения винтов. Таким образом, осуществляется запоминание угла поворота переднего ко леса и соответствующего ему угла поворота среднего колеса. Мультиплицирование угла поворота мерных колес введено для уменьшения относительных ошибок, связанных с неточностью выполнения механизмов, и принципиальной ошибки, происходящей от непостоянства угла раствора звеньев.
В начальном положении прибора гайки всех пяти пар винтовых счетчиков 5 устанавливаются так, чтобы сумма путей двух гаек одной пары (винты счетчиков расположены HB схеме один вниз, другой вверх) равнялась полному пути гайки от своих контактов, соответствующему углу поворота колеса.
После прохождения средним колесом по стартовому участку пути, 1 равного — — а (где а — длина звеньев тележки), гайка нижнего винтового счетчика 5 первой замкнет свои контакты, что вызовет срабатывание соленоида 10. При этом он повернет на 0,1 оборота барабан 11 контроллера и переключит винт верхнего счетчика 5 на среднее колесо, а винт нижнего счетчика на переднее колесо, т. е, в обратном порядке, чем было до сих пор.
При этом счетчик отсчитает участок пути, ограниченный хордой длиною а. Переднее же колесо в это время отложит на винте счетчика путь гайки, состветствуюший длине следующего участка пути, и т. д.
Суммирование и запоминание значений координат осуществляется при помощи двух барабанов 12, вдоль образующих которых с трением з направляющих движутся храповые рейки 18 с коническими концами; v. эти рейки упираются поперечные штоки 14 и 15, передающие соответствующие перемещения в механизм. Количество реек 18 соответствует числу частей, на которые разделен участок пути (в данном случае пять чаCTCA).
Положение рейки 18 вдоль образующей одного барабана определяет величину и знак соответствующей абсциссы, которая через угловой рычаг и тягу 1б передается на счетчик 17. Значение ординаты снимается с поперечных штоков 14 и передается непосредственно на цифровые счетчики
18. Со второго барабана снимается значение угла поворота переднего колеса.
Штанга соленоида 10 связана с собачками, перемещающими рейку
18 правого барабана12в соответствии с перемещением штока 19, сочлененного через реечно-секторную передачу 20 с передним звеном тележки.
Таким образом, положение штока 19 вдоль образующей барабана 12 будет однозначно связано с величиной и знаком угла раствора звеньев тележки.
При прямом и обратном движении штанги соленоида 10 замыкается электрическая цепь соленоида 21. Шток оленоида 21 своим прямым хо1 дом поворачивает на †„„ оборота правый барабан 12 и подводит только что выставленную рейку 18 под шток 14 (шток 14 условно показан только на левом барабане 12) . В конце своего хода шток соленоида 21 включает соленоид 22, который перемещает штангу с собачками, отрабатывающими на рейках левого барабана 12 величину ординаты. После обра ботки ординаты зуб 28, имеющийся на штанге соленоида 22, взаимодействуя с угловым рычагом 24, выключает свой соленоид. При этом потпружиненный фиксатор 25, укрепленный на штанге соленоида 22, проскакивает за НосНК контактного рычага 2б и в самом конце обратного № 119686 хода штанги разрывает цепь соленоида 21. Штанга последнего возвра1 щается назад под действием пружины и поворачивает на — оборота
5 левый барабан 12, который суммирует значения ординат.
Описанный процесс происходит при каждом включении любой из пар контактов 27, замыкаемых гайками винтовых счетчиков, т. е. 5 раз на каждом участке пути.
Цифровой счетчик 28 указывает текущее значение пути, пройденного тележкой, которое в данной постановке задачи с достаточной точностью можно принять за абсциссу.
Предмет изобретения
Устройство для автоматического определения координат тележки, движущейся по заданному криволинейному пути, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности определения координат, тележка выполнена из двух взаимно подвижных звеньев одинаковой длины, установленных на трех колесах, и несет вычислительное устройство, решающее систему разностных уравнений, связывающих параметры положения звеньев тележки, и вычисляющее координаты тележки в любой требуемый момент времени. № 119686
Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР
Гр, 165
Редактор В. М. Парнес 1 ипографип Комитета по делам изобретений и открытий прн Совете Министров СССР
Москва, Петровка, 14.
Информапионно-издательский отдел.
Объем 0,34 и, л. Зак. 10095
Поди. к печ. 24.Х1-59 r.
Тираж 390 Цена 50 коп.
