Привод модуля промышленного робота

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в промышленных роботах с гидроили пневмоприводами. Цель изобретения состоит в повышении быстродействия и надежности . Устройство содержит силовой ци72 линдр I, соединенный магистралями с управляемым распределителем 3, который выполнен трехпозиционным и связан с источником давления рабочей среды через обратный клапан 13, с емкостью 6 рабочей среды и через обратные клапаны 7 и 8 с аккумуляторами 9 и 10 соответственно. Кроме того, полости силового цилиндра сообшены через обратные клапаны 4 и 5 с емкостью 6рабочей среды и через обратные клапаны 7и 8 с аккумуляторами-9 и 10. При торможении связанного с силовым цилиндром 1 исполнительного органа и соответственно перемещаемого объекта их кинетическая энергия преобразуется в потенциальную энергию, запасаемую в аккумуляторах 9 и 10, которая затем используется для преодоления сил инерции при разгоне исполнительного органа в обратном направлении. 1 ил. о (Л со 4: ;о со х со

C0IO3 СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1349999

А1 (5д 4 В 25 1 9/14

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4043!60/31-08 (22) 27.03.86 (46) 07.11.87. Бюл. № 41 (71) Псковский филиал Ленинградского политехнического института им. М. И. Калинина (72) В. Д. Глебов и В. М. Иванова (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 960005, кл. В 25 J 9/14, 1982. (54) ПРИВОД МОДУЛЯ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в промышленных роботах с гидро- или пневмоприводами. Цель изобретения состоит в повышении быстродействия и надежности. Устройство содержит силовой цилиндр 1, соединенный магистралями с управляемым распределителем 3, который выполнен трехпозиционным и связан с источником давления рабочей среды через обратный клапан 13, с емкостью 6 рабочей среды и через обратные клапаны 7 и 8 с аккумуляторами 9 и 10 соответственно. Кроме того, полости силового цилиндра сообщены через обратные клапаны 4 и 5 с емкостью

6 рабочей среды и через обратные клапаны

7 и 8 с аккумуляторами 9 и 10. При торможении связанного с силовым цилиндром

1 исполнительного органа и соответственно перемещаемого объекта их кинетическая энергия преобразуется в потенциальную энергию, запасаемую в аккумуляторах 9 и

10, которая затем используется для преодоления сил инерции при разгоне исполнительного органа в обратном направлении. 1 ил.!

349999

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в промышленных роботах с гидравлическим или пневматическим приводом.

Цель изобретения — повышение быстродействия и надежности.

На чертеже показана схема привода.

Устройство содержит привод поступательного движения, выполненный в виде силового цилиндра 1 и привод вращательного движения, выполненный например, в виде поворотного гидро- или пневмодвигателя 2, распределитель 3, первые обратные клапаны 4 и

5, емкость б рабочей среды, вторые обратные клапаны 7 и 8, аккумуляторы 9 и 10, третьи обратные клапаны 11 и 12. Распределитель выполнен трехпозиционным, соединен с емкостью 6 рабочей среды и через четвертый обратный клапан 13 --- с источником давления рабочей среды. Распределитель 3 управляется, например, с помощью электромагнитов, обмотки которых соединены с контактами программного устройства или путевых включателей (не показаны).

Привод модуля промышленного робота работает следующим образом.

В исходном положении золотник распределителя 3 занимает нейтральное положение, перекрывая все магистрали. Поршень силового цилиндра 1 неподвижен, а один из аккумуляторов, например аккумулятор 10, заряжен при предыдущем торможении исполнительного органа.

Для движения исполнительного органа, например, вправо подается команда от программного устройства или конечного включателя на обмотку соответствующего электромагнита и золотник из нейтрального положения перемещается вправо, соединяя поршневую полость силового цилиндра 1 с емкостью б, а штоковую полость — с напорной линией источника давления через обратный клапан 13 и с аккумулятором 10 через обратный клапан 12. Поршень и соединенный с ним через шток исполнительный орган начинают движение вправо, при этом преодоление инерции покоя и разгон происходят за счет давления рабочей среды из аккумулятора 10, поступающей через обратный клапан 12 в штоковую полость до тех пор пока это давление не окажется равным давлению в напорной линии.

Дальнейшее движение поршня происходит за счет поступления рабочей среды из напорной линии источника давления через обратный клапан 13. Рабочая среда из поршневой полости вытесняется через распределитель 3 в емкость б. При установившемся движении энергии затрачивается на преодоление сил трения. Для остановки исполнительного органа программным устройством или конечным включателем подается команда на обмотку электромагнита, под действием которого золотник распределителя

3 занимает нейтральное положение, изобра10

50 женное на чертеже, и перекрывает все магистрали. Поршень и исполнительный орган продолжают движение вправо под действием сил инерции. Во время этого движения штоковая полость силового цилиндра 1 заполняется рабочей средой из емкости 6 через обратный клапан 5, а рабочая среда из поршневой полости вытесняется через обратный клапан 7 в аккумулятор 9,заряжая его. В результате сжатия упругого элемента аккумулятора 9 (газа или пружины) увеличивается давление в поршневой полости и соответственно сопротивление перемещению поршня, что приводит к остановке поршня и связанного с ним исполнительного органа, При подаче команды на движение исполнительного органа влево золотник распределителя 3 перемещается влево и соединяет штоковую полость силового цилиндра 1 с емкостью 6, а поршневую полость — с напорной линией источника давления через ооратный клапан 13 и с аккумулятором 9 через обратный клапан 11. Теперь поршень и исполнительный орган разгоняются за счет использования потенциальной энергии, запасенной в аккумуляторе 9. Рабочая среда из аккумулятора 9 поступает через обратный клапан 11 в поршневую полость силового цилиндра 1 до тех пор, пока не сравняется давление в аккумуляторе 9 и в напорной линии. Дальнейшее движение исполнительного органа происходит за счет рабочей среды поступающей из напорной линии источника давления. Рабочая среда из штоковой полости вытесняется через распределитель в емкость 6.

Остановка исполнительного органа производится путем подачи соответствуюшей команды, в результате которой золотник распределителя 3 возврагцается в нейтральное положение и перекрывает все магистрали.

Поршень и исполнительный орган, продолжая движение под действием сил инерции, вытесняют рабочую среду из штоковой полости через обратный клапан 8 в аккумулятор 10, заряжая его до определенной величины давления, и останавливаются, пройдя определенный путь после подачи команды торможения. Путь и время торможения задаются соответствующим отношением площади сечения полостей силового цилиндра и емкости аккумуляторов с учетом допустимых ускорений разгона и торможения исполнительного органа, определяющих величину сил инерции.

Переналадка привода, например, в связи с изменением массы перемещаемого роботом объекта, производится путем соответствующего изменения момента подачи команды торможения (перемещение путевых включателей), что увеличивает или уменьшает в зависимости от необходимости путь торможения и обеспечивает остановку исполнительного органа в заданном положении, Аналогичным образом работает и привод

1349999

Формула изобретения

Составитель С. Соколов

Редактор Н. Тупица Техред И. Верес Корректор Л Патай

Заказ 5053/15 Тираж 952 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, >K — 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 вращательного движения, у которого вместо поршневой и штоковой полостей могут быть две одинаковые полости поворотного двигателя.

Привод модуля промышленного робота, содержаший силовой цилиндр, соединенный магистралями с управляемым распределителем, который связан с источником давления рабочей среды, отличающийся тем, что, с целью повышения быстродействия и надежности, он снабжен двумя аккумуляторами, емкостью рабочей среды и обратными клапанами, причем каждая из полостей силового цилиндра соединена одной магистралью с емкостью рабочей среды через первый обратный клапан, установленный с возможностью заполнения полости, а второй магистралью соединена с соответствующим аккумулятором через второй обратный клапан, установленный с возможностью заполнения аккумулятора, при этом каждый из аккумуля5 торов соединен с управляемым распределителем через третий обратный клапан, установленный с возможностью истечения рабочей среды из аккумулятора, управляемый распределитель выполнен трехпозиционным с возможностью перекрытия всех соединенных с ним магистралей в нейтральном положении, а в двух других положениях — с возможностью попеременного соединения одной полости силового цилиндра с соответствующим аккумулятором и с источником давле15 ния рабочей среды через четвертый обратный клапан, установленный с возможностью истечения рабочей среды из этого источника, а другой полости — с емкостью рабочей среды.