Промышленный робот

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации технологических процессов производства . Целью изобретения является повышение точности позиционирования руки робота за счет регулирования скорости истечения рабочего тела из силового пневмоцилиндра. Сжатый воздух по трубопроводам 11 поступает в полость пневмоцилиндра и перемешает рейку 9, которая, взаимодействуя с зубчатым колесом 10, через второе зубчатое колесо осушествляет перемеш,ение руки робота. При поступлении сигнала на остановку робота прекращается подача воздуха в полость пневмоцилиндра и открывается выход воздуха в атмосферу через отверстия 12 и гибкие трубопроводы 13. Для регулировки сопротивления истечению воздуха из пневмоцилиндра каретку 16 с помош,ью зубчатой рейки 15 перемешают вправо или влево. При этом гибкий трубопровод 13 наматывается на валок 14. Более интенсивное регулирование производят деформированием гибких трубопроводов клиновой поверхностью зубчатой рейки 15. 2 ил. СО СЛ СП 4 оо физ. 2

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 B 25 J 9 14

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Щг. 2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

M АBTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4036858/25-08 (22) 17.03.86 (46) 30.11.87. Бюл. № 44 (72) Г. А. Стародуб, К. М. Холостов, В. Г. 3еленский и Т. В. Сафронова (53) 621.229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 931462, кл. В 25 1 9/00, 1980. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации технологических процессов производства. Целью изобретения является повышение точности позиционирования руки робота за счет регулирования скорости истечения рабочего тела из силового пневмоцилиндра. Сжатый воздух по трубопрово„„80„„1355478 А 1 дам 11 поступает в полость пневмоцилиндра и перемещает рейку 9, которая, взаимодействуя с зубчатым колесом 10, через второе зубчатое колесо осуществляет перемещение руки робота. При поступлении сигнала на остановку робота прекращается подача воздуха в полость пневмоцилиндра и открывается выход воздуха в атмосферу через отверстия 12 и гибкие трубопроводы 13.

Для регулировки сопротивления истечению воздуха из пневмоцилиндра каретку 16 с помощью зубчатой рейки 15 перемещают вправо или влево. При этом гибкий трубопровод 13 наматывается на валок 14. Более интенсивное регулирование производят деформированием гибких трубопроводов клиновой поверхностью зубчатой рейки 15. 2 ил.

1355478

Формула изобретения

Составитель А. Уваров

Редактор М. Петрова Техред И. Верес Корректор А. Обручар

Заказ 5465/! 7 Тираж 952 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие. г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации технологических процессов производства.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования руки робота за счет регулирования скорости истечения рабочего тела из силового пневмоцилиндра.

На фиг. 1 показана схема робота; на фиг. 2 — конструкция силового цилиндра перемещения робота. 10

Промышленный робот включает основание 1, пневмоцилиндр 2, поворотную колонну 3, установленную на основании 1.

Иа колонне 3 расположена рука 4 робота, выполненная в виде пневмоцилиндров и снабженная захватами 5. Зубчатое колесо 6 взаимодействует с зубчатой рейкой 7, установленной на неподвижном основании 8.

Шток-рейка 9 пневмоцилиндра 2 вращает зубчатое колесо 10, расположенное на одном валу с колесом 6. Воздух из цеховой сети в 20 силовой цилиндр 2 поступает по трубопроводам, 11, а сброс его происходит через отверстия 12, соединяющие полости пневмоцилиндра 2 с гибкими трубопроводами 13, которые жестко закреплены на валке 14.

Подвижный валок 14 имеет профильную поверхность для размещения гибкого трубопровода 13 и зубчатую — для взаимодействия с рейкой 15. Поверхность рейки !5, расположенная над навиваемым гибким трубопроводом 13, имеет клиновую поверхность.

Валок 14 установлен на подвижной каретке 16.

Устройство работает следующим образом.

Сжатый воздух по трубопроводам l! поступает в поршневую полость пневмоцилиндра 2 и перемещает рейку 9, которая, взаимодействуя с зубчатым колесом

10, через колесо 6 осуществляет перемещение основания 1 робота вдоль зубчатой рейки 7, закрепленной на неподвижном основании 8. При поступлении сигнала на остановку робота прекращается подача воздуха в полость цилиндра 2 и открывается выход воздуха в атмосферу через гибкие трубопроводы 13. Для регулировки сопротивления истечению воздуха из цилиндра каретку 16 с помощью реечной передачи перемещают вправо или влево. При движении зубчатой рейки 15 влево гибкий отводной трубопровод 13 наматывается на валок 14 и изменяет сопротивление истечению воздуха из цилиндра. Более интенсивное сопротивление истечению воздуха из цилиндра производят деформированием гибких трубопроводов клиновой поверхностью зубчатой рейки

15, а каретка 16 перемещается на ход рейки 15.

Промышленный робот, содержащий корпус, гибкие трубопроводы, подводящие рабочее тело к одной полости силового пневмоцилиндра, шток которого кинематичес. ки связан с рукой робота, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования руки робота за счет регулирования скорости истечения рабочего тела из силового пневмоцилиндра, вторая полость силового пневмоцилиндра связана с атмосферой посредством дополнительных гибких трубопроводов, а на корпусе с возможностью перемещения относительно него установлен дополнительно введенный валковый механизм обжатия, валки которого взаимодействуют с дополнительными гибкими трубопроводами.