Электрогидравлический позиционный привод

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„„12181 А (51) 4 F 15 В 9/03, 11/12

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЬПЪЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ д " " 13

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТБУ (56) Авторское свидетельство СССР

У 1071825, кл. F 15 В 11/12, 1982. (54)(57) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ ПОЗИЦИОННЬИ ПРИВОД, содержащий гидродвигатель с выходным звеном, подключенный к напорной и сливной магистралям

24 (21) 3796667/25-06 (22) 03. 10,84 (46) 15.03.86. Бюл. Ф 10 (71) Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт подъемно-транспортного машиностроения (72) С.В.Забелинский, А.Д.Качанов, А.И.Коржан, К,Л.Навроцкий и М.Б.Ромашкин (53) 621-526(088.8) через направляющий гидрораспределитель, дросселирующий гидрораспределитель, выполненный в виде поворотного многобуртового золотника, установленного во втулке с выполненными в ней окнами и связанного с выходным звеном гидродвигателя, дополнительный направляющий гидрораспределитель, подключенный к окнам втулки, и импульсный датчик положения выходного звена, выполненный в виде считывающего устройства, установленного с возможно-. стью взаимодействия с выступами диска, связанного с поворотным золотником, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повыше- Е ния надежности, число выступов диска равно числу буртов золотника, причем последний связан с диском жестко.

t 12181

Изобретение относится к средствам автоматизации машин и производственных процессов, в частности к позиционным приводам промышленных роботов.

Цель изобретения — упрощение конструкции и повышение надежности.

На чертеже представлена принципиальная схема привода.

Электрогидравлический позиционный привод содержит гидродвигатель 1 с 10 выходным звеном 2, подключенный к напорной и сливной магистралям 3 и 4 через трехпозиционный направляющий гидрораспределитель 5 с двумя электромагнитами 6 и 7, дросселирующий гид- 1 рораспределитель 8, выполненный в виде поворотного многобуртового золотника 9, установленного во втулке 10 с выполненными в ней окнами 11 - 14. .Золотник 9 жестко связан с выходным щ

I звеном 2 и выполнен с четырьмя буртами 15 — 18. Окна 11 — 14 объединены попарно линиями 19 и 20 и подключены к дополнительному трехпозиционному гидрораспределителю 21 с двумя р5

z электромагнитами 22 и 23, а линия, 4 и 25 — к гидродвигателю 1. Кроме того, привод включает импульсный датчик 26, выполненный в виде считывающего устройства 27, установленного с возможностью взаимодействия с выступами 28 — 31 диска 32, жестко связанного с поворотным золотником 9, причем число выстУпов 28 — 31 равно числу буртов 15 — 18 (в данном случае

35 четырем). Считывающее устройство 27 подключено к блоку 33 управления, который, в свою очередь, подключен к электромагнитам 6 и 7 и 22 и 23 гидрораспределителей 5 и 21.

Привод работает следующим образом.

В исходном положении электромагниты 6 и 7 и 22 и 23 обесточены, и гидрораспределители 5 и 21 находятся в нейтральной позиции, в которой гидродвигатель 1 отключен от напорной и сливной магистралей 3 и 4, и выходное звено 2 неподвижно.

Для обеспечения вращения сигнал с блока 33 управления поступает, например, на электромагнит 6 гидрораспределителя 5, в результате этого гидрораспределнтель 5 устанавливается в крайнюю левую по чертежу позицию, и напорная и сливная магистрали 3 и 4 подключаются к гидродвигателю 1, и выходное звено 2 послед77 2 него начинает двигаться. Вместе с ним начинают вращаться жестко связанные с ним золотник 9 и диск 32.

При этом выступы 28 — 31 взаимодействуют со считывающим устройством 27, которое формирует электрические импульсы, количество которых характеризует координату выходного звена 2 гидродвигателя 1. Эти импульсы поступают в блок 33 управления, в котором происходит их счет и сравнение с заданным количеством импульсов.

Если заданная координата точки позиционирования кратна четному числу угловых расстояний между буртами

15 — 18 золотника 9, следовательно, четному числу импульсов считывающего устройства 27, то при совпадении заданного и отработанного количества импульсов по сигналу, поступающему от блока 33 управления, происходит выключение электромагнита 6, и гидрораспределитель 5 устанавливается в исходное положение. При этом сигнал от блока 33 управления поступает на электромагнит 22 гидрораспределителя

21 и последний устанавливается в крайнюю левую по чертежу позицию, благодаря чему гидродвигатель 1 сообщается с напорной магистралью 3 через зазоры между окнами 11 и 13 втулки 10 и буртами 15 и 17 золотника 9, а со сливной магистралью 4 — через зазоры между окнами 12 и 14 и буртами 16 и 18.

Движение выходного звена 2 гидродвигателя 1 происходит до тех пор, пока

)экна 11 и 13 и 12 и 14 не перекроются буртами 15 и 17 и 16 и 18. При этом

/ привод обеспечивает парирование внешних воздействий, а выступ 28 или 30 взаимодействует со считывающим устройством 27.

Если заданная координата точки позиционирования кратна. нечетному целому числу угловых расстояний между буртами 15 — 18 золотника 9 и нечетному числу импульсов, формируемых считывающим устройством 27, то при совпадении количества заданных и отработанных импульсов по сигналу блока 33 происходит выключение электромагнита гидрораспределителя 5 и включение электромагнита 23 гидрораспределителя 21, в результате.этого гидрораспределитель 5 устанавливается в исходную позицию, а гидрораспределитель 21 †.в крайнюю правую по чертежу позицию, благодаря чему гидрод1218177

Составитель В. Коваль

Редактор Л. Авраменко Техред А.Бабинец Корректор В. Бутяга

Заказ 1119/46 Тираж 610 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Филиал ППП "Пааент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4 вигатель 1 сообщается с напорной магистралью 3 через зазоры между окнами 12 и 14 втулки 10 и буртами 16 и

18 золотника 9, а со сливной магистралью 4 — через зазоры между окнами

11 и 13 и буртами 15 и 17. При перекрытии окон 11 - 14 втулки 10 буртами

15 — 18 золотника 9 происходит остановка и фиксация выходного звена 2 с парированием внешних воздействий.

Изменение направления движения выходного звена 2 осуществляется подачей сигнала на электромагнит 7. Позиционирование выходного звена 2 осуществляется так же, как и при включении электромагнита 6.

Таким образом, жесткая связь между диском 32 и золотником 9 и совпадение числа выступов 28 — 31 с числом буртов 15 - 18 позволяет осуществлять позиционирование с шагом, пропорцио" нальным угловому расстоянию между буртами 15 — 18 поворотного золотки« ка 9, и тем самым исключить элемент кинематической связи между импульсным

10 датчиком 26 и дросселирующим гидро" распределителем 8, что позволяет упростить конструкцию блока 33 управле ния и привода в целом по сравнению с выполнением диска 32 с одним высту15 пом. Исключение кинематической связи между дросселирукицим гидрораспределителем 8 и импульсным датчиком 26 повышает и надежность привода.