Роботизированный сборочный комплекс

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (191 (11)

ug 4 В 23 Р 19/04" ф 1 ILA ъ 1 1

f !

13,.,,„,13

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (54)(57) РОБОТИЗИРОВАННЫЙ СБОРОЧНЫЙ

КОМПЛЕКС, содержащий станину, загрузочные и исполнительные механизмы, а также промьппленные роботы с клещевыми захватами для собираемых деталей, отличающийся тем, что, с целью расширения технологи(21) 3781294/25-08 (22) 26 ° 06,84 (46) 23.03.86. Бюл. Ф ll (72) Л.А.Вахрин, В.А.Колобов и О.Г.Печкин (53) 621 ° 757(088.8) (56) Яхимович В.А. Переналаживаемые сборочные автоматы. — Киев: Техника, 1979, с ° 128-139 ° ческих возможностей, комплекс дополнительно снабжен ориентирующим устройством в виде втулки, неподвижно закрепленной на станине, внутри которой установлен подвижный в окружном и осевом направлениях полэун, соединенный с втулкой при помощи байонетного паза и пальца и имеющий на нижнем торце ориентирующий нож, предназначенный для взаимодействия с пазом собираемой детали и губками захвата при соосном расположении руки робота и втулки, причем губки захвата выполнены шарнирными и имеют форму направляющего конуса, а на верхнем торце втулки установлен механизм фиксации ползуна.!

2!9305 2

Изобретение относится к робототехнологическому оборудовачию и может быть использовано в машиностроении и приборостроении.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей автоматизированных сборочных комплексов, оснащенных роботами с цикловой системой управления, за счет возможности сопряжения деталей по крайней мере по двум параллельным поверхностям.

На фиг.1 показана подача деталей в захват робота; на фиг.2 — захват робота, на фиг.3 — ориентирующее устройство.

Роботизированный сборочный комплекс содержит транспортные, загрузочные и исполнительные механизмы, а также приспособление для установки базовой детали — тонкостенной ленты специального профиля (не показаны). Загрузочное устройствб 1 для присоединяемых деталей 2 типа стержня с прямоугольным пазом на одном конце и с резьбой на другом представляет собой самотечный поток с ! отсекателем.

Захватно-ориентирующее устройства для присоединяемой детали содержит ориентирующее устройство 3 и захват

4 робота с цикловой системой управления (не показан). Ориентирующее устройство 3 состоит из ножа 5, стержня 6, ползуна 7 цилиндрической формы, пальца 8, втулки 9 с байонетным пазом и механизма 10 фиксации.

На корпусе захвата 4 жестко закреплена призма 11 ° Губки 12 захвата 4 имеют на конце направляющий конус 13 и шарнирно соединены с рычагами 14 с помощью осей 15.

Устройство работает следующим образом.

Присоединяемая деталь 2 забирается из загрузочного устройства 1 захватом 4. При этом нижний ее конец оказывается в призме 11, а верхний— между губками 12, Рычаги 14 сжимаются и робот выводит зафиксированную

1О

IS

ЗО

50 деталь 2 из загрузочного устройства, устанавливая ее под ориентирующим устройством 3. Захват 4 идет вверх и нож 5, скользя по конусам 13 губок 12, попадает в отверстие между ними и упирается в верхний торец детали 2.

Деталь 2, выбирая зазор, центрируется призмой 11 и упирается в ее дно. После этого, так как движение захвата 4 продолжается, ползун 7 с ножом 5 и стержнем 6 начинает подниматься вместе с захватом робота вверх. За счет пальца 8, находящегося в байонетном пазе втулки 9, нож, ползун и стержень поворачиваются на

О

180 вокруг своей оси. В каком-то положении в ходе этого поворота плоскость ножа 5 совладает с пазом детали 2 и нож входит в него до тех пор, пока торец стержня 6 не упрется в торец детали. При дальнейшем повороте нож доворачивает деталь в губках

12 и останавливается в строго фиксированном положении на верхнем прямолинейном участке байонетного паза, что соответствует полному выдвижению захвата робота. За счет этого деталь 2 ориентируется по пазу в захвате 4 робота: паз детали совпадает с пазом между губками 12, образующимся при их зажиме. Срабатывает механизм 10, фиксирующий нож в верхнем положении. Захват идет вниз.

Нож 5 выходит иэ паза детали, оставаясь неподвижным. Переориентации не происходит. Затем механизм 10 расфиксирывается и нож, стержень и ползун под собственным весом опускаются вниз. Тем временем срабатывает механизм поворота робота. Захват оказывается в горизонтальном положении и выдвигается вперед. При этом конец базовой детали попадает между конусами 13 губок 12, ориентируется в вертикальной плоскости и заходит в паэ детали 2. После этого исполнительные механизмы комплекса осуществляют фиксацию собранных деталей.

Составитель Л.Воскобойникова

Редактор А.Шишкина Техред Л.Олейник Корректор Г.Решетник

Заказ 1194/19 Тираж 1001 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 .Филиал ППП "Патент", г ° Ужгород, ул. Проектная, 4