Устройство для сборки

 

1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ СВОРКИ, содержащее механическую руку, держатель с-основанием и привод колебательного движения держателя относительно руки, включаниций пьеэокерамические элементы, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, пь зокерамическне элементы выполнены в виде составных втулок, надетых на тросики, расположенные по окружности и жестко эа«крепленные одним концом на механической руке, а другим концом прикрепленные к регулировочным элементам , подпружиненным относительно держателя. 2. Устройство по п. 1, о т л и чающееся тем, что, с целью повышения быстродействия, в отверстии на нижнем конце держателя вьтолнен стыковочный элемент в виде пьезокерамической втулки.

СОЮЗ СО6ЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (l9) 01) У)1д В 23 P 19/04

LCð: .).

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ

К ABTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3720897/25-08 (22) 02.04.84 (46) 07.09.85. Бюл. У 33 (72) А.Н. Домрачев, Л.С. Ямпольский и Н.Н. Григорьев (71) Киевский ордена Ленина политех= нический институт им. 50-летия Великой Октябрьской социалистической революции (53) 621.757 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 97 1605, кл. В 23 P 19/00, 1981. (54)(57) I. УСТРОЙСТВО ДЛЯ СБОРКИ, содержащее механическую руку; держатель с-основанием и привод колебательного движения держателя относительно руки, включающий пьеэокерамические элементы, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью повышения надежности, пеарэокерамические элементы выполнены в виде составных втулок, надетых на тросики, расположенные по окружности и жестко эакрепленные одним концом на механической руке, а другим концом прикрепленные к регулировочным элементам, подпружиненным относительно держателя.

2. Устройство по. и. 1, о т л ичающее с я тем, что, с целью повышения быстродействия, в отверстии на нижнем конце держателя выпол- е нен стыковочный элемент в виде пьезокерамической втулки.

1177113!

Изобретение относится к машино.строению и приборостроению и предназначено для автоматизации технологических процессов сборки с гри-. менением промышленных роботов и ма- 5 нипуляторав, Цель изобретения - повышение надежности устройства благодаря выполнению привода колебательного движения на основе пьезокерамических элементов, работающих на удлинение, и быстродействия при установке сменных схватов за счет выполнения стыковочного элемента в виде пьезокерамической втулки.

На чертеже изображено предлагаемое устройство.

Устройство содержит механическую руку 1., основание держателя 2 с держателем, например, представляющим 20 собой ультразвуковой волновод 3, конец которого выполнен в виде стыковочного элемента 4, для установки и удержания стержней 5 сменных захватных органов 6, которые преднаэ- 25 начены для захвата валика 7, устанавливаемого во втулку 8, жестко закрепленную в сборочном приспособлении 9. Между механической рукой 1 и основанием держателя 2 располоЗО жен привод колебательного движения, выполненный в виде пьезокерамических составных втулок 10, на торцовых поверхностях которых нанесены электроды в виде покрытий, которые через распределительное устройство 35

11 подключено к генератору 12 высокочастотных колебаний. Пьезокерамические составные втулки 10 надеты на тросики 13, расположенные по окружности устройства, одни концы которых 40 жестко заделаны в механической руке

1, а вторые концы прикреплены к регу". лировочным элементам, например шпильке 14 с гайками 15, подпружиненным пружиной 16 относительно основания держателя 2, Стыковочный элемент 4 выполнен в виде пьезокерамичесхой втулки 17, на цилиндрических поверхностях которой нанесены электроды в виде покрытий, которые через управ- 50 ляюшее устройство 18 подключены к источнику 19 постоянного напряжения.

Пьезокерамическая втулка 17 закреплена в глухом торцовом отверстии волновода 3. Для возбуждения ультразвука- 59 ваго волноводода 3 на нем установлен преобразователь 20 ультразвуковых колебаний, Устройство работает следующим образом..

Промышленный робот грубо позиционирует устройство вместе с захваченным валиком 7 над жестко закрепленной в сборочном приспособлении базовой втулкой 8 и производит движение сопряжения, сближая эти детали. При совпадении осей симметрии собираемых деталей происходит их сборка. Если же осн не совпадают,то кромка валика 7 упрется в кромку отверстия втулки 8. Промъпнленный робот прижимает собираемые детали к сбо-! рочному приспособлению 9 с определен-, ным усилием, а распределительное устройство 11 поочередно подключает пьезокерамические составленые втулки

10 надетые на один из тросиков 13, или их комбинации к генератору 12 высокочастотных колебаний, при этом втулки 10 возбуждаются. Частота колебаний пьезокерамических составных втулок 10 значительно превосходит собственную частоту устройства для сборки, поэтому колебания пьезокерамических втулок 10 воспринимаются как удлинения, которые проворачивают основание держателя 2 вместе с уль-. тразвуковым волноводом 3, сменным захватным органом 6 и валиком 7, который смещается относительно втулки

8. При различных-последовательностях возбуждения пьезокерамических составных втулок 10 надетых на один из тросиков 13, или их комбинаций валик

7 совершает поисковые движения, траектория которых зависит не только от последовательностей возбуждения, но и оТ характеристики распределительного устройства 11 и генератора 12 высокочастотных колебаний.

После эападания кромки валика 7 в отверстие втулки 8 распределительное устройство 11 включает преобразователь 20 ультразвуковых колебаний., Благодаря этому обеспечивается совпадение осей собираемых деталей, а сборочное усилие создается промышленным роботом.

Регулировка гайками 15, установленными на шпильке 14 подпружиненные пружиной 16 относительно основания держателя 2, позволяет изменять величину натяжения тросиков

13, а следовательно, и величину усилия необходимого для смещения основания держателя 2 атноситель771 3

f4 15

Составитель В. Влодавский

Редактор Л. Зайцева Техред Л.Микеш Корректор B. Синицкая

Заказ 5441/13 Тираж 1086 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 11 но механической руки 1, т.е. величину податливости устройства.

Для смены захватного органа 6 промышленный робот позиционирует устройство над магазином сменных захватных органов, вставляет сменяемый захватный орган 6 в гнездо магазина, после чего на электроды пьезокерамической втулки 17 от источника 19 постоянного напряжения через управляющее устройство 18 подается постоянное напряжение. При зтсм пнезокерамическня втулка 17 меняет свои габариты, увеличиваясь в диаметре, она освобождает стержень 5 сменного захватного органа 6. Затем промышленный робот отводит механическую руку 1 и устанавливает ее на следующее гнездо магазина, надевая пьезокерамическую втулку 17 на стержень 5 следующего сменного захватного органа 6, после чего управ10 ляющее устройство 18 снимает напряжение с пьезокерамической втулки 17, которая сокращаясь, прочно удерживает стержень 5 сменного захватного органа 6,