Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„Я0„, 1278202 А 1 (51) 4 В 25,Т 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ и привод рычажной системы, установленный на основании, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей эа счет снижения требований к точности позиционирования захватного органа, опорное звено снабжено боковыми стенками, между которыми размещен корпус захватного органа с возможностью его перемещения в плоскости, перпендикулярной плоскости основных стенок опорного звена, причем между этими боковыми стенками и корпусом дополнительно установлены упругие элементы а опорное звено дополниУ

И тельно снабжено подпружиненными фик- э саторами, взаимодействующими с корпусом захватного органа. (21) 3834399/25-08 (22) 30,12,84 (46) 23.12.86. Бюл.¹ 447 (71) Специальное конструкторское бюро литейных автоматических линий (72) П.М.Ткаченко, Б.С.Пернак и Л.Y.Âûñoêèé (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ж 212977, кл. В 21 D 45/02, 1966. (54)(57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий ос— нование, рычажную систему в виде двух параллельно расположенных шарнирных параллелограммов, одной стороной которых является основание, а противоположной — опорное звено для крепления корпуса захватного органа, ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

1278202

Изобретение относится к литейному производству, в частности к оборудованию для транспортировки и установки стержней в литейную форму.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет снижения требований к точности позиционирования захВатного органа, На фиг,l представлена схема предлагаемого манипулятора и стола со сборочными приспособлениями; на фиг, 2 — разрез А-А на фиг,l; на фиг.3 —разрез Б-Б на фиг.2; на фиг.4 — разрез В-В на фиг.3.

Манипулятор содержит основание 1, к которому шарнирно крепятся рычаги

2 и 3. С другой стороны к рычагам шарнирно крепится наконечник 4, Длины рычагов 2 и 3 и расстояния между шарнирами в основании 1 и наконечнике 4 соответственно равны. С наконечником 4 соединен механизм 5 захвата стержней с возможностью перемещения

его относительно наконечника 4 по шарикам 6, При перемещении стержней

7 от сборочного приспособления 8 к полуформе 9 механизм 5 захвата стержней фиксируется относительно наконечника 4 двумя пальцами 10 и упругими элементами 11, Для точной фиксации механизма 5 захвата стержней относительно полуформ 9 или сборочного приспособления 8 предусмотрены штыри 12, длина центрирующих частей которых принята такой, чтобы опускание стержней в полуформу ниже линии разъема осуществлялось вертикально. Для перемещения механизма 5 захвата стержней служит привод 13, выходной вал которого жестко связан с рычагами 2, последние в свою очередь шарнирно соединены с наконечником 4, Сборочные приспособления 8 установлены на поворотном столе 14, Опоки 15 подаются по рольгангу 16, Манипулятор работает следующим образом.

Поворотный стол !4 поцает на позицию загрузки сборочное приспособление 8 с уложенными в нем стержнями 7 °

Привод 13 перемещает механизм 5 захвата стержней к сборочному приспособлению 8, При опускании механизма 5 пальцы 10 упираются в сборочное приспособление 8, расфиксируют нако!

О нечник 4 и механизм 5 захвата стерж ней, Упругие элементы ll воспринимают центробежную силу, возникающую при перемещении и действующую на механизм 5 захвата стержней, а штыри

12 конусной заходной частью входят

f5 в центрирующие втулки сборочного приспособления 8, далее механизм 5 опускается по вертикали, Поскольку шарниры наконечника 4 при перемеще20 нии описывают дуги окружности, то сам наконечник 4 перемещается относительно механизма 5 захвата стержней в горизонтальной плоскости по шарикам 6, При длине рычагов 2 и 3 2 =

1000 мм и опускании механизма 5 захвата по пальцам 10 на величину h= — 100 мм перемещение наконечника 4 в горизонтальной плоскости составляет 1,25 мм, Механизм 5 захвата стержней фиксируется в нижнем положении, ЗО подается энергоноситель, обеспечивающий усилие захвата, производится захват комплекта стержней 7, затем привод 13 перемещает механизм 5 с комплектом стержней 7 на позицию

З5 простановки стержней в полуформу 9, При опускании механизма 5 пальцы 10 упираются в опоку 15, механизм 5 и наконечник 4 расфиксируются, штыри

12 конусной заходной част ью входят в 4О центрирующие втулки полуформ 9. Происходит опускание комплекта стержней

7 в полуформу 9, в нижнем положении механизм 5 фиксируется, происходит разжим комплекта стержней 7, который

45 остается в полуформе 9, а механизм

5 приводом 13 перемещается для захвата другого комплекта стержней из сборочного приспособления 8.

А — А

Фиг.2

1278202

Составитель Ю,Вильчинский

РедайтоР Е,Папп ТехРед В.Кадар Корректор Л,Пилипенко

Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Заказ 6796/15

Производственно-полиграфическое предприятие, r.Óæãoðîä, у, р.. л П оектная 4 з