Манипулятор

 

Изобретение относится к автоматическим загрузочным устройствам. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения дополнительных степеней подвижности. МанипулятЬр содержит основание 1, поворотную колонку 2 и дв соосно установленные

09) (11) (д1) 4 В 25 J 11/00

4

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ н а 4TOPCKOMV СавдатИЛЬСтвм

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

flO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPbfTI41 (21) 3944884/25-08 (22) 26.08.85 (46) 07.М,87. Бюл. 1 1 (72) С.М.Макарян, Б.Г,Борисов и И.С.Бобров (53) 62т229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 300295, кл. В 23 Q 7/04, В 25 7 )1/00, 1971. (54 ) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к автоматическим загрузочным устройствам.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения дополнительных сте- пеней подвижности. Манипулятор содержит основание I, поворотную колонку 2 и две соосно установленные

1281403 на колонке 2 механические руки с захватными органами 3 и приводами. выдвижения. Манипулятор снабжен механизмом ll кантования, выполненным в виде силового цилиндра, корпус 12 которого смонтирован в корпусе 4, а на его внутренней поверхности закреплены пальцы 13, взаимодействующие с боковыми поверхностями винто1

Изобретение относится к автоматическим загрузочным устройствам и может быть использовано для работы в автоматизированных станочных комплексах и автоматических линиях различных производств, I

Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет обеспечения дополнительной степени подвижности.

На фиг,l изображен манипулятор, общий нид на фиг,2 — сечение ф;А на фиг,l.

Манипулятор содержит основание l со встроенным приводом поворота, колонку 2 с приводом вертикального перемещения механических рук. Механические руки с захватными органами 3 соосно размещены в корпусе 4, установленном ка выходном элементе привода вертикального перемещения, Механические. руки выполнены в виде корпусов 5, на роликовых направляющих 6 которого установлены 25 захватные органы 3 с приводами их зажима-разжима, 8вязанные с выходными валами 7 механических рук посредством фланцев 8, Приводы перемещения механических рук выполне- 3О ны в виде силовых цилиндров 9, кор пуса которых смонтированы на наружной поверхности корпуса 4, а их штоки 10 жестко связаны с, корпусами

5 механических рук.

Внутри корпуса 4 соосно выходным валам 7 механических рук установлен механизм 11 кантования, выполненный в виде силового цилиндра, корпус 12 которого смонтирован в корпусе 4, а,1п . на его внутренней поверхности закреплены пальцы 13, взаимодействующие вых пазов 14, выполненных на наружной поверхности поршня 15, При этом внутренняя и наружная поверхности выходного вала ".6 механизма .I1 кантования связаны посредством шлицевых соединений соответственно с выходными валами 7 механических рук и внутренней поверхностью поршня 15. 2 ил, 2 с боковыми поверхностями винтовых пазон 14, выполненньгх на наружной поверхности поршня 15, Причем внутренняя и наружная поверхности выходного вала 16 механизма 11 кантоваиия связаны посредством шлицевых соединений соответственно с выходными валамн 7 механических рук и внутренней поверхностью поршня 15, Манипулятор работает следующим образом, Поступательное движение поршня

15, возникающее при подаче рабочего тела в рабочую полость механизма 11 кантования, преобразуется во вращательное движение н результате воэдейстния пальцев с боковыми поверхностями винтовых пазов 14 наружной поверхности поршня 15. Вращательное движение посредством шлиценых соединений внутренней поверхности поршня

15 с наружной поверхностью выходного вала 16 механизма кантования и внутренней поверхности выходного вала 16 с выходными валами 7 механических рук сообщается одновременно обоим захватным органам 3.

Так обеспечивается поворот (канто" ванне) захватных органов 3 вокруг оси корпуса 4. Выдвижение механических рук осуществляется силовыми цилиндрами 9, Подъем-опускание механических рук вызывает привод подъема-опускания, встроенный н поворотную колонку 2, а поворот механических рук вокруг вертикальной оси — привод, встроенный н основание 1, Формула и э обретения

Манипулятор, содержащий основа" ние, две соосно размещенные механи1403

Фиа2

Составитель А.Ширяева

Техред В.Кадар

Радактор Л, Гратилло

Корректор Л,Патай

Заказ 7201/11 Тираж 949

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д 4/5

Подписное,Производственно-полиграфическое предприятие, r.Óæãîðîä, ул.Проектная,4

3 128 ческие руки, установленные на основании с воэможностью поворота и вертикального перемещения, и захватные органы с приводами их перемещения, отличающийся тем, что с целью расширения технологических возможностей, он снабжен "механизмом i кантования, выполненным в виде сило" ваго цилиндра, в корпусе которого закреплены пальцы, а на наружной поверхности поршня выполнены соответствующие им винтовые пазы, при этом внутренняя и наружная поверхности выходного вала механизма кантования связаны посредством шлицевых соединений соответственно с механическими руками и внутренней поверхностью поршня,