Стенд для испытания роботов

 

Изобретение относится к робототехнике и м.б. использовано для оценки качества роботов. Целью изобретения является расширение функциональных возможностей стенда. Стенд содержит основание. 1, установленные на нем выдвижные упоры 2, измерительную головку 3 с датчиком 5, устройство ее ориентации 6, установленное на основании, и систему управления. На концах упоров 2 закреплены элементы 25 взаимодействия с датчиками 5. На корпусе 4 измерительной головки закреплен датчик скорости перемещения (тахогенератор) на поворотном входном валу которого закреплен ролик. На основании стенда установлены опорные элементы, рабочие поверхности которых предназначены для взаимодействия с роликом. Рядом со стендом установлен испытьшаемый робот 29, механическая рука которого снаб- : жена захватом 30. 5 ил. V)

СОКИ СОВЕТСНИХ

ИЦ

РЕСПУБЛИК

09) (11) 4 А1 аО 4 В 25 Л 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К AS ГОРСКОМУ СВИДЕ ГЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTHA (21) 3955831/25" 08 (22) 12.08.85 (46) 07.01.87. Бюл. 11 1 (71) Всесоюзный проектно-конструкторский институт технологии электротехнического производства (72) М.Х.Седлер, В,С,Мартынов, Е.Р,Штейнгардт и А.IO,Нирман (53) 62-229.72 (088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 643321, кл. В 25 J 11/00, 1977. (54) СТЕНД ДЛЯ ИСПЫТАНИЯ РОБОТОВ (57) Изобретение относится к робототехнике и м.б. использовано для оценки качества роботов, Целью изобретения является расширение функциональных возможностей стенда, Стенд содержит основание. 1, установленные на нем выдвижные упоры 2, измерительную головку 3 с датчиком 5, устройст во ее ориентации б, установленное на основании, и систему управления. На концах упоров 2 закреплены элементы

25 взаимодействия с датчиками 5. На корпусе 4 измерительной головки зак реплен датчик скорости перемещения (тахогенератор) на поворотном входном валу которого закреплен ролик.

На основании стенда установлены опорные элементы, рабочие поверхности которых предназначены для взаимодействия с роликом. Рядом со стендом установлен испытываемый робот

29, механическая рука которого снаб» жена захватом.30. 5 ил.

1281404

Изобретение относится к машино» строению и может быть использовано в роботехнике для оценки качества роботов и манипуляторов, Целью изобретения является расширение функциональных возможностей стенда путем измерения скорости перемещения захвата робота, На фиг,1 показан стенд, общий вид; на фиг.2 — 4 — положения измерительной головки при испытаниях по координатам Х, Y Z- на фиг, 5 — устройство ориентации измерительной головки.

Стенд содержит, основание 1, установленные на нем выдвижные упоры 2, измерительную головку 3 имеющую корпус 4 с закрепленным в нем датчиком 5, устройство 6 ориентации измерительной головки и систему управления (не показана), связанную электрически с роботом и датчиком 5.

Устройство 6 ориентации содержит корпус 7 (фиг.5),. в котором в подшипниках 8 установлен вал 9, соединенный муфтой 10 с приводом 11 поворота. На валу 9 закреплена вилка

12, в которой перпендикулярно оси вала 9 установлен в подшипниках 13 вал 14, связанный муфтой 15 с приводом 16 поворота, В валу 14 смонтированы силовые цилиндры 17, на штоках которых закреплены губки 18 захвата, В цилиндрах 17 установлены пружины 19 сжатия, Приводы ll и 16 поворота и силовые цилиндры 17 управляются от системы управления стендом, Корпус 4 измерительной головки 3 снабжен двумя базовыми элементами

20 и 21. Элемент 20 имеет цилиндрическую форму и Становлен в губках 18 устройства 6 ориентации, а элемент 21 выполнен сферическим.

Каждый выдвижной упор содержит стойку 22, в которой установлена с возможностью перемещения штанга

23, зафиксированная в стойке фиксатором 24, На конце штанги 23 закреплены элементы 25 взаимодействия с датчиком 5.

На корпусе 4 измерительной головки закреплен датчик скорости перемещения — тахогенератор 26, на поворотном входном валу которого закреплен ролик 27.

На основании стенда установлены опорные элементы 28, рабочие поверхности которых предназначены для взаимодействия с р6ликом 27. Рядом со стендом установлен испытываемый робот 29, механическая рука которого снабжена захватом 30, Стенд работает следующим образом, Расчетным путем определяются положения, в которых должны находиться элементы 25, и их установка осущестl0 вляется путем перемещения выдвижных упоров 2 основания 1 и перемещения штанг 23 в стойках 22 с последующей фиксацией штанг фиксаторами 24, На пульте системы управления роботом производится программирование движений робота для работы в режиме испытаний и его система управления подключается к системе управления стендом, Далее от системы управления стендом в систему управления робота поступает сигнал пуска, Захват 30 робота 29 выходит на позицию, в которой расположен сферический эле" мент 20 корпуса 4 измерительной головки 3 и захватывает этот элемент, при этом губки IS захвата устройст" ва ориентации разжимаются, Таким образом, измерительная головка оказывается зажатой в захвате 30.

Затем робот осуществляет перемещение захвата 30 последовательно во все требуемые точки позиционирования по координатам Х, Y или Z, Каждый раз при выходе захвата робота в точки позиционирования датчик 5 взаимодействует с элементами 25 и его

10 сигналы регистрируются в пульте управления стендом. Наличие сигналов от датчика 5 свидетельствует о выходе, захвата 30 робота в запрограммированную точку позиционирования по коорди-.

g5 нате Х. Разность между наибольшей и наименьшей величинами сигналов от датчика 5 при нескольких измерениях составляет погрешность позиционирования захвата в запрограммированной

50 точке позиционирования по координате Х.

После этого раскрываются губки 18 захвата устройства ориентации, робот устанавливает в него измерительную

55 головку 3 и она зажимается, после чего захват 30 робота отпускает измерительную головку и отходит от устройства ориентации. Затем устройством ориентации осуществляется

12814 поворот измерительной головки таким образом, чтобы ось датчика 5 была параллельна оси ОУ, Захват робота вновь выходит в позицию, в которой расположен сферический элемент 20 корпуса измерительной головки, и захватывает его после этого аналогичньж методом производится контроль точности позиционирования по координате У, t0

15 го

Затем робот вновь устанавливает измерительную головку в устройство ориентации, где происходит ее ориентация для испытаний по координате Z осуществляемых аналогичным

\ образом, При измерении скорости перемеще" ния захвата робота на основании 1 устанавливаются опорные элементы 28, При перемещении захвата ролик 27 взаимодействует с рабочей поверхностью опорного элемента 28, что приводит к его вращению, которое передается валу тахогенератора 26, в результате чего тахогенератор вырабатывает электрический сигйал, пропор04 4 циональный скорости перемещения, на пульте управления, формула изобретения

Стенд для испытания роботов, содержащий основание, установленные на нем выдвижные упоры, измерительную головку с закрепленным в ее корпусе датчиком положения, чувствительный элемент которого имеет возможность взаимодействия с захватом робота и выдвижными упорами, а также пульт управления, связанный электрически с роботом и с укаэанным датчиком, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей путем измерения скорости перемещения захвата робота, измерительная головка снабжена тахогенератором, на входном валу которого закреплен ролик, а на основании стенда между подвижными упорами установлены дополнительные опорные элементы, рабочие поверхности которых предназначены для взаимодействия I с укаэанным роликом тахогенератора, 1281404

Составитель Ю,Вильчинский

Редактор Л.Гратилло Техред В.Кадар"

Корректор Л.Патай

Заказ 7201/11 Тираж 949 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д,4/5

lIpoHsBopcTBpHHo- o p H e Koe e H e, r.Óæãopîä, ул,Проектная,4