Модуль манипулятора

 

Изобретение относится к области станкостроения и предназначено для использования в роботах. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет увеличения углов поворота подвижной платформы робота относительно основания. Основание 1 связано с подвижной платформой 2 с помощью упругодеформируемых

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) a1) 4 В 25 J 11 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСНОМЪ(СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3875513/31-08 (22) 27.03.85 (46) 15.01.87. Бюл. Р 2 (71) Магнитогорский горно-металлургический институт им. Г.И. Носова (72) A.Н. Макаров, И.М. Кутлубаев и С.С. Дударев (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1104016, кл. В 25 J 11/00, 1983. (54) Г10ДУЛЬ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области станкостроения и предназначено для использования в роботах. Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет увеличения углов поворота подвижной платформы ро-. бота отнбсительно основания. Основание 1 связано с подвижной платформой

2 с помощью упругодеформируемых

1283086 электродов 3 и 4 и полого упругого элемента, заполненного электрореоло-гической жидкостью. В основании 1 и платфоРме 2 выполнены отверстия.

Гибкие тяги 6 и 7 привода проходят через отверстия основания 1 и закреп. лены концами в отверстиях платформы

Изобретение относится к робототехнике и предназначено для использования в роботах с большой степенью подвижности.

Цель изобретения — расширение 5 технологических возможностей за счет увеличения углов поворота подвижной платформы относительно основания.

На фиг. 1 изображен модуль манипулятора,общий, вид; на фиг. 2 — вид

Л на фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 — схема сборки манипулятора из модулей.

Модуль манипулятора содержит основание 1 (фиг. 1), подвижную платформу 2, электроды 3 и 4, выполненные в виде спиральных упругодеформируемых элементов с плоскими витками и эквидистантным друг относительно друга расположением витков электродов, полый упругий элемент для электрореологической жидкос ги, размещенный в межэлектродном пространстве.

Выходные звенья привода выполнены в виде тяги 5-8 (фиг. 2), закрепленных попарно в отверстиях 9 и 10 на противоположных сторонах подвиж- ной платформы 2 и проходящих сквозь отверстия 11 и 12 (фиг. 3) основания

1; причем оси, соединяющие отверстия

30 в основании 1 и платформе 2 поверУ нуты друг относительно друга на 90

Кроме того, в основании 1 и подвижной платформе 2 выполнены центральные отверстия 13 и 14 (фиг. 2 и 3) 35 для подвода электропитания к электродам.

Модуль работает следующим образом, Йри необходимости совершить поворот подвижной платформы 2 относи- 40 тельно основания 1 в плоскости, па,раллельной плоскости основания, сообщают усилия попарно тягам 6 и 7 или 5 и Я., 2. Натяжением тяг 6 и 7 обеспечивается поворот платформы 2 относительно основания 1. Фиксация модуля манипулятора осуществляется подачей напряжения на электроды 3 и 4, после чего электрореологическая жидкость

"за"тывает". 4 ил.

При необходимости непараллельного поворота плоскости подвижной платформы 2 относительно плоскости основания 1 сообщают усилия любой паре тяг: 5 и б, 5 и 7, б и 8, 8 и 7.

При необходимости изменить-:расстояние между основанием 1 и подвижной платформой 2 сообщают усилие одновременно тягам 5 — 8.

При необходимости зафиксировать модуль манипулятора (например, для осуществления работы соседних модулей при помощи тех же тяг) в любом из положений поворота или в исходном положении подают напряжения на электроды 3 и 4. Электрореологическая жидкость, "застывая", теряет способность перетекать внутри элемента 5, лишая, таким образом, соседние витки электродов 3 и 4 относительной подвижности, и фиксирует модуль манипулятора.

Ф о р м у.л а и з о б р е т е н и я

Модуль манипулятора, содержащий основание и подвижную платформу, соединенные между собой спиральным упругодеформируемым элементом, электроды, полые упругие элементы, заполненные электрореологической жидкостью и связанные с основанием и платформой, и привод платформы, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения углов поворота подвижной платформы относительно основания, электроды выполнены -в виде спиральных упругодеформируемых элементов с плоскими витками, эквидистантно расположенными друг относительно друга, концы которых закреплены соответственно на осз 1283086 4 новании и подвижной платформе, а по- диаметрально расположенных отверстия, лый упругий элемент для электрорео- причем оси, соединяющие эти отверстия, логической жидкости выполнен в виде повернуты друг относительно друга на замкнутой с торцов эластичной трубы, P0,à выходные звенья привода выполразмещенной между витками спиральных иены в виде четырех гибких тяг, электродов, причем на основании и проходящих попарно через отверстия подвижной платформе выполнены по два в основании и платформе.

ЯиР4

1283086

Составитель 10. Вильчинский

Техред Л.Сердюкова . Корректор М. Максимишинец

Редактор И. Рыбченко

Заказ 7344/14

Тираж 949 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, )К-35, Раушская наб., д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие,г.Ужгород,ул.Проектная,4