Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам , и может быть использовано для струйной обработки внутренних поверхностей полых изделий типа тел вра.щения с криволинейными образующими . Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности путем обеспечения постоянной скорости обработки за счет привода. Для этого привод 2 вьшолнен. в виде лобового вариатора, на валу 7 которого расположен каток 8, соединенный через тягу 9 с зубчатой рейкой 10. Диск 11 лобового вариатора жестко посажен на промежуточном валу 12, несущем зубчатое колесо 13. Каток 8 приводит во вращение диск 11 и вместе с ним зубчатое колесо 13, передающее через зубчатое колесо 16 вращение на штангу. Через зубчатое колесо 17 движение передается зубчатой рейке 10 и от него через тягу 9 осуществляется перемещение катка 8 относительно вала 7 по радиусу диска 11 от его центра. 2 ил. § (Л 00 05 с со

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5g 4 В 25 J 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ) - К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54) МАНИПУЛЯТОР (21) 3984730/23-08 (22) 10. 11.85 (46) 15.06.87. Бюл. ¹ 22 (71) Научно-исследовательский и конструкторско-технологический институт эмалированного химического оборудования (72) Ц.А. Наговский (53) 62-229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1077782, кл. В 25 J 11/00, 1982. (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам, и может быть использовано для струйной обработки внутренних поверхностей полых изделий типа тел вращения с криволинейными образующи„„Я0„, 1 1 ) А1 ми. Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности путем обеспечения постоянной скорости обработки за счет привода.

Для этого привод 2 выполнен. в виде лобового вариатора, на валу 7 которого расположен каток 8, соединенный через тягу 9 с зубчатой рейкой 10.

Диск 11 лобового вариатора жестко посажен на промежуточном валу 12, несущем зубчатое колесо 13. Каток 8 приводит во вращение диск 11 и вместе с ним зубчатое колесо 13, передающее через зубчатое колесо 16 вращение на штангу. Через зубчатое колесо 17 движение передается зубчатой рейке с

10 и от него через тягу 9 осуществляется перемещение катка 8 относительно вала 7 по радиусу диска 11 от его центра. 2 ил.

1316813

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, и может быть использовано для струйной обработки внутренних поверхностей полых изделий типа тел вращения с криволинеными образующими, Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности путем обеспечения постоянной скорости обработки эа счет привода.

На фиг. 1 схематически изображен предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — привод манипулятора, кинематическая схема.

На самоходной тележке 1 манипулятора установлены привод 2„ штанга 3 с возможностью ротации и механическая рука 4, несущая инструмент, служащий для обработки внутренней поверхности зделия 5. Привод 2 в61пол- 20 нен следующим образом, Мотор-вариатор 6 соединен с валам 7, на котором расположен каток 8 лобового вариатора, соединенный через тягу 9 с зубчатой рейкой 10. Диск 1) лобового вариатора жестко посажен на промежуточном валу 12, на котором расположено зубчатое колесо 13, управляемая муфта 14, например электромагнитная, и редуктор поворота руки (Р ) 15, 30

Зубчатое колесо 13 связано с зубчатым колесом l6 и через него — с валом вращения штанги 3 манипулятора, а также через зубчатое колесо 17, управляемую муфту 18, например электро- 35 магнитную, редуктор {Р ) 19, коническую пару зубчатых колес 20 и 21 с зубчатой рейкой 10.

Манипулятор работает следующим образом.

Механическую руку 4 и штангу 3 манипулятора при помощи тележки 1 заводят в полость обрабатываемого изделия 5, совмещая ось штанги с осью изделия, По достижении инструментом оптимального расстояния до обрабатываемого изделия тележку затормаживают и включают привод 2.

От мотор-вариатора 6 через вал 7 передается вращение катку 8, который первоначально находится на минимально необходимом расстоянии от центра диска 11 лобового вариатора. Каток

8 приводит во вращение диск 11 и вместе с ним зубчатое колесо 13,Электромагнитная муфта 14 включена на передачу движения и через нее вращение передается на редуктор (Р, ) 15, который осуществляет поворот механической руки 4. От зубчатого колеса

13 через зубчатое колесо 16 происходит вращение штанги 3, а также через зубчатое колесо 17, включенную электромагнитную муфту 18, редуктор (P ) 19 и пару конических зубчатых колес 20 и 21 передается движение зубчатой рейке 10, и от нее через тягу 9 осуществляется перемещение катка 8 относительно вала 7 по радиусу диска 11 от центра. Скорость вращения диска. уменьшается пропорционально увеличению расстояния от его центра до катка, уменьшая тем самым скорость поворота руки и вращения штанги, Так происходит обработка днища изделия 5, По достижении механической рукой

4 нормального положения к цилиндрической части иэделия 5 отключается электромагнитная муфта 18, исключая далнь.ейшее перемещение катка 8 относительно вала 7, и переходит в режим торможения руки электромагнитная муфта 14, Тележке 1 манипулятора сообщается поступательное движение вправо и, таким образом, обработка цилиндрической части изделия производится путем поступательного движения тележки и вращения штанги с постоянной скоростью.

При дост гжении механической рукой конца цилиндрической части изделия обработка прекращается, и манипулятор возвращается в исходное положение, Ф о р м у л а и э о б р е т е и и я

Манипулятор для струйной обработки внутренних поверхностей изделий, содержащий самоходную тележку, стойку, штангу, кинематически связанную с механической рукой и промежуточным валом, привод и управляемые муфты, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, привод выполнен в виде лобового вариатора, диск которого закреплен на промежуточном валу и кинематически связан с механической рукой и со штангой, а тяга кинематически связана с промежуточным налом механической руки, 131б813

Составитель И. Бакулина

Техред А.Кравчук Корректор А. Зимокосов

Редактор 3. Слиган

Заказ 2387/13 Тираж 953 Подпис ное. ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно †полиграфическ предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4