Гидросистема промышленного робота
Изобретение относится к робототехнике . Целью изобретения является расширение технологических возможностей промьпиленньгх роботов за счет применения в системе оконечного технологического модуля. Это достигается тем, что технологический модуль имеет адаптивную гидросхему, содержащую гидромотор, гидроцилиндр, два регулируемых дросселя, регулятор потока , и которая в зависимости от нагрузки по двум параметрам (вращению и подачи) обеспечивает изменение режима работы вплоть до отвода инструмента назад. 1 ил. 5 (Л со 00 00 со N5
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН (5D4 В 2 J 11 0
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (2l) 4001976/31-08 (22) 03.01.86 (46) 23.06.87. Бюл. !! 23 (71) Новочеркасский политехнический институт им.Серго Орджоникидзе (72) А.Н.Дровников, Г.M.Âîäÿíèê, А.И.Бутов, А.И.Сагалов и Ю.И.Рюмин (53) 621.229.72(088.8) (56) Белянин П.Н. Промьппленные роботы и их применение. - M.: Машиностроение 1983, с.!28, рис ° 42.
„„SU„„1318392 А 1 (54) ГИДРОСИСТЕМА ПРОМЬПБПЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к робототехнике. Целью изобретения является расширение технологических возможностей промышленных роботов за счет применения в системе оконечного технологического модуля, Это достигается тем, что технологический модуль имеет адаптивную гидросхему, содержащую гидромотор, гидроцилиндр, два регулируемых дросселя, регулятор потока, и которая в зависимости от нагрузки по двум параметрам (вращению и подачи) обеспечивает изменение режима работы вплоть до отвода инструмента назад. 1 ил.!
318392
Изобретение относится к робототехнике, Цель изобретения — расширение технологических возможностей промышленного робота. 5
На чертеже представлена схема гидросистемы промьппленного робота.
На схеме обозначены I — модуль поворота колонны; II — модуль подьема колонны; III — модуль выдвижения
10 руки; IV — модуль поворота кисти;
V — модуль ротации кисти; VI — оконечный технологический модуль.
Гидросистема содержит напорную магистраль 1, от которой отведена гидролиния 2, питающая через гидрораспределитель 3 и гидрозамок 4 гидроцилиндр 5 поворота колонны. Гидролиния 6 питает через гидрораспреде20 литель 7 и гидрозамок 8 гидроцилиндр
9 подъема колонны. Гидролиния 10 питает через гидрораспределитель ll u гидрозамок 12 гидродвигатель 13 механизма подачи модуля выдвижения руки.
Гидролиния 14 питает через гидроэамок 15 гидроцилиндр 16 поворота кисти. Через регулируемый дроссель 17 жидкость идет на слив, Гидролиния 18 питает через гидрозамок 19 гидроцилиндр 20 ротации кисти. Через регули-руемый дроссель 21 жидкость идет на слив. Гидравлическая система оконечного технологического модуля имеет гидролинию 22, которая питает через
35 гидрозамок 23 гидрамотор 24, обеспечивающий вращательное движение инструмента (непосредственно крепящегося к выходному валу гидромотора
24) и гидроцилиндр 25, обеспечивающий поступательное движение инструмента.
В сливную линию регулируемого дросселя 26 включен регулируемый дроссель 27 для создания подпора давления между регулируемым дросселем
26 и гидрацилиндрам 25 подачи.
В сливную линию гидромотара 24 включен регулятор 28 потока, характерной особенностью которого является стабилизация расхода масла, протекающего через него, чта имеет существенное значение для осуществления режима резания.
Гидросистема работает следующим образом.
Перед началам рабат дросселями
26, 27 и регулятором 28 потока устанавливаются в соответствии с заводской операционной картой технологического процесса значения давлений и расходов в отдельных магистралях технологического модуля. В зависимости от необходимого режима обработки детали гидросопративление дросселя 26 устанавливают меньшим гидросопротивления гидромотора 24 на величину, необходимую и достаточную для создания на рабочем органе соответствующего момента сопротивления.
Величины гидросопротивлений гидромотора 24 и дросселя 26 для различных значений скорости гидромотора и различных параметров настройки дросселя определяются по их характеристикам или в результате экспериментальных проливок.
По заданной программе рука робота выходит в требуемую точку. Для чего включаются модуль I поворота колонны, модуль II подъема колонны и модуль III выдвижения руки. Расширяет рабочие возможности робота и модуль
IV поворота кисти, после включения которого появляется возможность о6рабатывания отверстий, расположенных под углом к плоскости детали.
Оконечный технологический модуль, смонтированный на руке робота, устанавливается на некотором расстоянии ат обрабатываемой детали и происходит включение его гидросистемы в напорную магистраль 1.
После включения гидросистемы при отсутствии контакта между инструментом и деталью автоматически осуществляется ускоренная подача инструмента в сторону детали, так как действительный суммарный момент сопротивления обработке в этом случае равен нулю и, следовательно, гидросопротивление гидромотора 24 незначительна. Это приводит к тому, что расход масла через гидроматор 24 много больше,расхода через регулятор 28.
Па мере внедрения рабочего органа в обрабатываемую поверхность им воспринимается все более увеличивающийся момент сопротивления резанию.
При достижении моментам сопротивления определенной величины, при которой гидросопротивление гидромотора
24 соответствует установленному для данного режима гидрасапротивлению дросселя 26, наступает период динамического равновесия. При нарушении
1318392
Составитель С.Соколов
Редактор Н.Бобкова Техред Л.Олийнык Корректор 1.Колб
Заказ 2459/11 Тираж 953 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная,4 динамического равновесия (например, из-эа возрастания момента сопротивления на рабочем органе вследствйе увеличения плотности материала) автоматически уменьшается подача, так как уменьшается частота вращения вала гидромотора 24, а значит и сокращается расход масла через него. Это приводит к тому, что сокращается приток масла к гидроцилиндру 25 и умень-10 шается подача инструмента. При уменьшении сопротивления на рабочем органе процесс автоматического регулирования подачи и частоты вращения происходит в обратном порядке. 15
Формула изобретения
Гидросистема промышленного робота, содержащая подключенные параллельно 20 к общей напорной магистрали гидроблоки модулей поворота колонны, подъема колонны, выдвижения руки, поворота кисти, ротации кисти, о т л и ч а ющ а я с я тем, что, с целью расширения технологических воэможностей, в нее дополнительно введена гидросхема оконечного технологического модуля, содержащая гидромотор, подключенный к общей напорной магистрали через гидрозамок, последовательно соединенные два регулируемых дросселя, один иэ которых подключен к напорной магистрали гидромотора, а другой — к общей сливной гидролинии, причем к гидролинии, соединяющей дроссели между собой, подключена од-. на иэ полостей гидроцилиндра, вторая полость которого соединена со сливной гидролинией гидромотора и с регулятором потока, выходная гидролиния которого через гидроэамок соединена с общей сливной гидролиHHPH.
