Роботизированный участок обработки валов

 

Изобретение относится к машиностроению и может быт1 нрименено при механизации и автоматизации загрузки - вьи рузки металлорежущих станков в производстве деталей тина валов, осей и т. п. Целью изобретения яв.1яется повышение ироизводительности. С поддона 2, размеп ениого на накопителе 7, захватами 19 поочередно с верхнего ряда берутся заготовки I и устанавливаются в захват 21. Заготовки посредством каретки 10 транспортируются к станку и устанавливаются на него. После окончания обработки манипулятор 8 снимает деталь со станка и укладывает ее на ноддон 2 другого накоп1гге.-|я. 2 з.и.ф-лы, 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (584 В 23 4! 02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

1 р;

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ к Авторском свидетельству (21) 4105032/25-08 (22) 12.05.86 (46) 30.08.88. Бюгь ¹ 32 (72) Н. Е. Малючков (53) 621.941 -229 (088.8) (56) Средства механизации и автоматизации в машиностроении. — Механизация и автоматизация производства. 1983, ¹ l, с. 17. (54) РОБОТИЗИРОВАННЫЙ УЧАСТОК

ОБРАБОТКИ ВАЛОВ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть применено при механиSU» 1419858 А 1 зации и автоматизации загрузки — выгрузки металлорежущих станков в производстве деталей тина валов. осей и т. п. Целью изобретения являстся повышение производительности. С поддона 2, размещенного на накопителе 7, захватами 9 поочередно с верхнего ряда берутся заготовки 1 и устанавливаются в захват 21. Заготовки посредством каретки 10 транспортируются к станку и устанавливаются на него. После окончания обработки манипулятор 8 снимает дета !b со станка и укладывает ее на поддон 2 другого накопителя. 2 з.ll.ô-.Ibl, 3 ил.

l4

Изобретение относится к машиностроению и может быть применено при механизации и автоматизации загрузки-выгрузки металлорежущих станков в производстве деталей типа валов, осей и т. п.

Целью изобретения является повышение производительности за счет увеличения времени непрерывной работы технологического оборудования.

На фиг. 1 изображен участок согласно изобретению, общий вид; на фиг. 2 и 3— варианты размещения цилиндрических деталей на поддоне.

Роботизированный участок обработки валов содержит цилиндрические заготовки 1, уложенные на поддоне 2, который установлен на накопителе 7 с возможностью перемещения в горизонтальной плоскости. На поддоне жестко установлены стойки 3, а стойки 4 установлены с возможностью перемещения. Поддон может быть снабжен пере, движными прижимами 5, необходимыми для укладки стержней с зазором а. С обеих, сторон станка 6 установлены накопители 7, на которые поставлены сменные поддоны 2.

На балке 9 подвижно установлены загрузочный (правый) и разгрузочный 8 (левый) манипуляторы. Конструкции их идентичны за исключением захватов. Поэтому рассмотрим лишь правый манипулятор.

Основой манипулятора является каретка 10, образующая с балкой 9 поступательную пару. Корпуса ll, 12 и 13 образуют с кареткой горизонтальные, а с ползунами 14, 15 и 16 — вертикальные поступательные пары. Причем на направляющих каретки корпуса 11, 12 и 13 могут фиксироваться неподвижно с помощью болтов 7.

На нижних концах крайних ползунов 14 и 16 закреплены корпуса 18 торцовых периферийных захватов 19. На обращенных один к другому торцах захватов 19 равномерно по окружности в радиальных пазах установлены с возможностью принудительного синхронного перемещения по три пальца 20 (фиг. 3). На нижнем конце ползуна 15 средней руки установлен периферийный рычажный захват 21. Ползуны 14 и 16 могут перемещаться лишь синхронно. В плоскости фиг. 1 направления движений подвижных звеньев обозначены стрелками, а направления, перпендикулярные плоскости чертежа, жирными крестами — от нас и точками к нам.

Настройка производится следующим образом.

Корпуса 11 и 13 крайних ползунов перемещением по направляющим каретки 10 устанавливаются и стопорятся болтами 17 в таком положении, чтобы между пальцами 20 обоих захватов было расстояние 1,+2b, где

1, — длина стержня, b — зазор между торцами стержней и пальцами захватов. Корпус 12 средней руки в обш» случае устанавливается напротив центр, яжести стерж

19858!

55

Фор,тула изод ретенин

2 ней. В радиальных направлениях пальцы захватов крайних рук устанавливаются с некоторыми зазорами на диаметр стержня D.

Цикл поштучной выдачи цилиндрических стержней из поддона-накопителя и транспортирования их на станок осуществляется управляющей программой или миниЭВМ в следующей последовательности.

Из верхнего исходного положения (ось

О, -Ор) ползуны 14 и 15 крайних рук синхронно опускаются до совмещения осей их захватов с осью О,— О, очередного стержня верхнего ряда; захваты 19 перемещаются в сторону стержня и их нижние пальцы заходят в нижний промежуток между смежными стержнями, а верхние — в пространство над стержнем; пальцы 20 захватов синхронно перемещаются к стержню и сжимают

его за участки периферийной поверхности, примыкающие к торцам и граничащие внизу с промежутком между смежными стержнями, а вверху — — со свободным от стержней пространством; ползуны 14 и 16 синхронно перемегцаются вверх до совмещения оси стержня О,— -О, с осью Ор — О„, причем в это время пальцы захвата средней руки раскрыты, а поэтому стержень оказывается между ними; пальцы захвата средней руки сжимают стержень, после чего пальцы захватов крайних рук разжимаются и выводятся за пределы стержня.

На этом цикл выдачи стержня из поддона-накопителя закончен.

Цикл загрузки станка.

Манипулятор (правый) перемещается влево в положение «Над станком», средний ползун онускаез стержень в зону обработки на станке, где производится перехват заготовки, и рука поднимасгся вверх, после чего манипулятор возвращается в положение

«Над поддоном»; за время загрузки станка у правого накопителя 7 подвижная часть с поддоном 8 перемещается на величину горизонтального шага t, (фиг. 3).

После выработки верхнего ряда стержней накопитель 7 перемещает поддон 2 на шаг

1,./2, а высота опускания-подъема крайних ползунов увеличивается на величину вертикального шага 4.

Принцип работы разгрузочного (левого) манипулятора аналогичен загрузочному.

Разница состоит лишь в том, что цикл его работы осугцествляется в ооратном порядке, т. е, обработанный стержень со станка транспортируется в зону левого поддона и укладывается в нем. Кроме того, захваты крайних рук выполнены в виде конусных деталей для захватывания стержней за центровыс отверстия.

1. Роботизированный участок обработки валов, содержащий станок, балку, на которой размещена с возможностью горизонтального

1419858 перемегцения каретка, имеющая установленный с возможностью вертикального перемещения ползун с захватом, накопитель, размещенный в рабочей зоне каретки с установленным на нем переналаживаемым поддоном для цилиндрических деталей, уложенных на нем горизонтально в ряд, при этом поддон установлен с возможностью горизонтального перемещения в направлении, перпендикулярном направлению перемещения каретки, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности, он снабжен установленной на балке дополнительной кареткой с тремя ползунами, размещенными с возможностью вертикального перемещения, на которых установлены захваты, причем два крайних ползуна выполнены с возможностью синхронного перемещения, а основная каретка снабжена двумя дополнительными ползунами с захватами, установленными с возможностью синхронного вертикального перемещения, при этом захваты двух крайних ползунов каждой из кареток размещены с возможностью синхронного горизонтального перемещения навстречу друг другу, кроме того, в рабочей зоне дополнительной каретки установлен дополнительно введенный накопитель с поддоном, размещенным с возможностью горизонтального перемещения в направлении, перпендикулярном направлению перемещения каретки, причем поддоны каждого накопителя выполнены с возможностью размещения цилиндрических деталей в несколько горизонтальных рядов один над другим.

2. Роботизированный участок по п. 1, от.гичаюи ийся тем, что захваты двух крайних ползунов основной каретки выполнены с тремя зажимными пальцами, равнорасположенными по окружности и установленными с возможностью радиального перемещения к ее центру, при этом один из зажимных пальцев каждого из захватов расположен с возможностью перемещения в вертикальной плоскости.

3. Роботизированный участок по п. 1, отличающийся тем, что ползуны размещены на

20 каждой из кареток с возможностью регулирования расстояния между ними в направлении, перпендикулярном направлению их перемещения и совпадающем с направлением перемещения каретки.

1419858

20 а 20 ОГ

Сос(авиле..ь A. Шкуркии

Редактор М. Келе((еи(Гекрсл И. 13срес Кор; р М. 13 ((киÄ II(!

Заказ 4276,17 Тираж 922 !Iо (ВНИИ1111 Государств till(II ко(китс(а (.(ХР II(t,t(.Iltil изоор(тс II il и((р(;. (I!!l

I! 3035, Москва. Ж 35, Р((1(иск iit нао.. л. 4

Г1рои 3(30!I(: it!O-IIOit!t t p(tôt((EK(!(IIII(,(IIII IIIITI« . I . t it(I ()p()g, (.. 1 " >(I (иа (.