Захват с фиксатором положения

 

Изобретение относится к машиностроению для обувного производства и может быть использовано для надежного захвата объемных предметов сложной формы. Цель изобретения - обеспечение надежности захвата деталей за счет фиксатора положения губки . Захват-состоит из корпуса 1, в направляющих которого перемещается корпус фиксатора 2, в корпусе которого расположен стержень 3 с клином 4На корпусе фиксатора 2 шарнирно установлен рычаг 5 с зубчатой головкой 7 и кулачком 6, подпружинеиньй относительно корпуса фиксатора 2 пружиной 9. На корпусе 1 закреплена зубчатая рейка 8, взаимодерЧствующая с зубчатой головкой 7. Стержень 3 шарнирно соединен со штоком 10 приводного цилиндра 11 захвата. При захвате детали стержень 3, перемещаясь со штоком 10, отводит клин 4 от кулачка 6. Зубчатая головка 7 под действием пружины 9 взаимодействует с зубчатой рейкой 8, надежно фиксируя положение губок. При освобождении детали шток 10 перемещает стержень 3 с клином 4. Клин, взаимодействуя с кулачком 6, поворачивает рычаг 5 с зубчатой головкой 7. Происходит отделение зубчатой головки 7 от зубчатой рейки 8. Захват расфиксирован. ил. о (f)

сбюз сОВетсних

СОЦИМИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 В 25 д 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4101660/31-08 (22) 27.05,86 (46) 30.01.89.Бил. II - 4 (71) Ташкентский институт текстильной и легкой промьпяленности им.Ю.Ахунбабаева, (72) С.С.Хаджаев и Л.В.Цекова (53) 62-229.72 (088.8) (56) Патент ЧССР - 151384, 1973, (54) ЗАХВАТ С ФИКСАТОРОМ ПОЛОЖЕНИЯ (57) Изобретение относится к машиностроенитв для обувного производства и может быть использовано для надежного захвата объемных предметов сложной формы. Цель изобретения— обеспечение надежности захвата дета,лей за счет фиксатора положения губки. Захват- состоит из корпуса 1, в направляющих которого перемещается корпус фиксатора 2, в корпусе которого расположен стержень 3 с клином 4

„„SU„, 1454688 . А1

На корпусе фиксатора 2 шарнирно установлен рычаг 5 с зубчатой головкой 7 и кулачком 6, подпружиненный относительно корпуса фиксатора 2 пружиной 9. На корпусе 1 закреплена зубчатая рейка 8, взаимодействующая с зубчатой головкой 7. Стержень

3 шарнирно соединен со штоком 10 приводного цилиндра !1 захвата. При захвате детали стержень 3, перемещаясь со штоком 10, отводит клин 4 от кулачка 6. Зубчатая головка 7 под действием пружины 9 взаимодействует с зубчатой рейкой 8, надежно фиксируя положение губок. При освобождении детали шток 10 перемещает стержень 3 с клином 4. Клин, взаимодействуя с кулачком 6, поворачивает рычаг 5 с зубчатой головкой 7. Происходит отделение зубчатой головки 7 от зубчатой рейки

8. Захват расфиксирован. I ил.

1454688

Изобретение относится к машиностроению обувного производства и может быть использовано также в других отраслях(пищевой, кожевенной и кожгалантерейной j для надежного зах5 вата объемных предметов сложной формы и фиксации губок захвата в процессе автоманипулирования колодки с захватом в пространстве в динамических режимах.

Цель изобретения — обеспечение надежности захвата деталей за счет фиксатора положения губок, предотвращающего раскрытие губок, выпадения или выскальзывания колодки с обувью относительно губок захвата при автоманипулировании в пространстве и обслуживании обувных обору— дований. 20

На чертеже изображена схема предлагаемого захвата с фиксатором положения.

Захват содержит корпус 1, в направляющих которого перемещается корпус фиксатора 2, в корпусе которого установлен с возможностью поступательного перемещения стержень 3 с клином 4. К корпусу фиксатора шарнир-. но прикреплен рычаг 5 с кулачком 6, на конце которого жестко закреплена зубчатая головка 7, взаимодействующая с зубчатой рейкой 8, закрепленной на корпусе 1. Под действием пружины 9 растяжения рычаг 5 с зубчатой головкой 7 и зубчатая рейка 8 находятся в. зацеплении. Стержень 3 шарнирно прикреплен к штоку 10 гидро- цилиндра 11 привода захвата. Послед- ний в свою очередь неподвижно крепится к планке 12, а планка — к руке 13 робота. 1 lток 10 через тяги 14 шарнирно соединяется с губками 15 захвата, причем последние шарнирно установлены на оси 16 планки 12.

Губки имеют паэ в продольном и поперечном направлениях, повторяющий форму пяточно-геленочной части колодки, рабочая поверхность которых эквидистантна форме объемной поверх50 ности пяточкой части захватываемой колодки с заготовкой обуви. В пазах губок располагается упругоэластичный элемент 17. На корпусе 1 установлена гидросистема, состоящая

55 из трубопроводов 18 — 20, золотников 21 и 22 с электромагнитами 23 и 24 управления, предохранительного клапана 25, обратного клапана 26, насоса 27 и маслобака 28, Захват с фиксатором положения ра-т ботает следующим образом.

При срабатывании насоса 27 через обратный клапан 26 по трубопроводу

18, золотники 21 и 22 управления по трубопроводу 19 масло поступает в правую штоковую полость гидроцилиндра 11, последний через шток 10 и тяги 14 поворачивает губки 15 с упругоэластичными элементами 17 одна к другой вокруг оси 16, тем самым обжимая колодку с заготовкой обуви. После срабатывания электромагнита 24 золотника 22 перекрывается доступ масла в гидроцилиндр 11 и жидкость по трубопроводам 18 и 19 поступает в упругоэластичный элемент 17, îí расширяется и прижимает, захватывая, колодку с заготовкой обуви. Но в период автоманипулирования в пространстве в динамическом режиме из-за непредвиденных явлений (под воздействием давления жидкости через упругоэластичный элемент на губки, перепада давлений в гидроцилиндре ll, встречи манипулятора или самой колодки с препятствиями или при поддержании колодки с обувью в позициях обработки под инструментом и др.) губки захвата могут раскрыться (или расслабить усилие захвата ), и колодка с обувью выпадет из захвата и может нанести травму оператору или колодка с обувью, смещаясь относительно губок захвата, не точно установится на позиции обработки машины.

Эти явления предотвращаются фиксатором захвата, а именно в период движения штока 10 влево -и смыкания губок 15 совместно со штоком влево перемещается стержень 3. При этом клин 4 сходит с кулачка 6 рычага 5 и рычаг 5 под действием пружины 9 поворачивается вокруг оси шарнира, тем самым обеспечивая зацепление зубчатой головки 7 с зубчатой рейкой 8.

Шток 10, тяги 14 и через них губки

15 схвата зафиксированы. Колодка с обувью надежно без смещения и выпада из губок схвата доставляется на позицию установки(или обработки).

Освобождение зубчатой рейки 8 и зубчатой головки 7 происходит при движении стержня 3 с клином 4 вправо за счет подъема кулачка 6 рычага з

5, когда губки 15 схвата начнут расходиться.

Захват с фиксатором положения, содержащий корпус, губки из упругоэластичного материала, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью обеспечения надежности захвата деталей, захват снабжен фиксатором, состоящим из корпуса, штока с клином, зубСоставитель А.Чернышов

Редактор М.Петрова Техред Л.Олийнык

Корректор Г Решетник

Заказ 7395/22 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

ff3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

1454688

4 чатой головки и зубчатой рейки, при этом зубчатая рейка закреплена на корпусе захвата, а зубчатая головФ о р м у л а и з о б р е т е н и я ка шарнирно установлена на корпусе .

5 фиксатора и снабжена кулачком, имеющим возможность взаимодействия с клином стержня, расположенным в направляющих корпуса фиксатора и шарнирно соединенным со штоком привода, при этом зубчатая головка подпружинена относительно корпуса фиксатора.